From 258141032d24d84b85fd59a1011c3157f8c74813 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=D0=98=D0=B2=D0=B0=D0=BD=20=D0=9F=D0=BE=D0=B4=D0=BC=D0=BE?= =?UTF-8?q?=D0=B3=D0=B8=D0=BB=D1=8C=D0=BD=D1=8B=D0=B9?= Date: Fri, 2 Sep 2022 00:39:38 +0300 Subject: [PATCH] Update 'README.md' --- README.md | 12 ++++++++++++ 1 file changed, 12 insertions(+) diff --git a/README.md b/README.md index bff2a85..2121344 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,6 +1,18 @@ # ORB-SLAM3 for linux Redmine issue: https://redmine.drivecast.tech/issues/335 +## Build ORB-SLAM3 +Скачайте и установите все необходимые ниже перечисленные библиотеки, затем в папке ORB-SLAM3. +1. `mkdir build && cd build` +2. `cmake ..` +3. `make` + +## mono-kitti examples. +1. Скомпилируйте файл папке **Examples/Stereo/stereo-kitti.cc** и запустите бинарник с параметрами: путь к словарю, путь к файлу с настройками, путь к папке с изображениями. Пример: `stereo-kitti /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/datasets/mono-kitti/sequences/06` +2. Бинарник создаст файлы `CameraTrajectory.txt` и `RealtimeCameraTrajectory.txt`, они практически идентичные. Первый файл выдаёт чуть более точную траекторию, но она недоступна в режиме "онлайн", когда позиция камеры в моменте. +3. Используйте данные файлы далее в репозитории [ue_demo](https://git.drivecast.tech/pi/ue_demo) + + ## Installation ### Requirements