# ORB-SLAM3 for linux
Redmine issue: https://redmine.drivecast.tech/issues/335

## Build ORB-SLAM3
Скачайте и установите все необходимые ниже перечисленные библиотеки, затем в папке ORB-SLAM3. 
1. `mkdir build && cd build`
2. `cmake ..`
3. `make`

## mono-kitti examples. 
1. Скомпилируйте файл папке **Examples/Stereo/stereo-kitti.cc** и запустите бинарник с параметрами: путь к словарю, путь к файлу с настройками, путь к папке с изображениями. Пример: `stereo-kitti /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/datasets/mono-kitti/sequences/06`
2. Бинарник создаст файлы `CameraTrajectory.txt` и `RealtimeCameraTrajectory.txt`, они практически идентичные. Первый файл выдаёт чуть более точную траекторию, но она недоступна в режиме "онлайн", когда позиция камеры в моменте. 
3. Используйте данные файлы далее в репозитории [ue_demo](https://git.drivecast.tech/pi/ue_demo)


## Installation
Please refer to the original repository on the installation procedure: https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3