From b8968b127488f8046c7f7e14b513e4e6aace0225 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=D0=98=D0=B2=D0=B0=D0=BD=20=D0=9F=D0=BE=D0=B4=D0=BC=D0=BE?= =?UTF-8?q?=D0=B3=D0=B8=D0=BB=D1=8C=D0=BD=D1=8B=D0=B9?= Date: Wed, 8 Jun 2022 18:15:45 +0300 Subject: [PATCH] Update 'README.md' --- README.md | 12 ++++++++++++ 1 file changed, 12 insertions(+) diff --git a/README.md b/README.md index 4c34722..2c55ac3 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,5 +1,17 @@ # ORB-SLAM3 +## Build ORB-SLAM3 +Скачайте и установите все необходимые ниже перечисленные библиотеки, затем в папке ORB-SLAM3. +1. 'mkdir build && cd build' +2. 'cmake ..' +3. 'make' + +## mono-kitti examples. +1. Скомпилируйте файл папке Examples/Stereo/stereo-kitti.cc и запустите бинарник с параметрами: путь к словарю, путь к файлу с настройками, путь к папке с изображениями. Пример: 'stereo-kitti /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/datasets/mono-kitti/sequences/06' +2. Бинарник создаст файлы `CameraTrajectory.txt` и `RealtimeCameraTrajectory.txt`, они практически идентичные. Первый файл выдаёт чуть более точную траекторию, но она недоступна в режиме "онлайн", когда позиция камеры в моменте. +3. Используйте данные файлы далее в репозитории [ue_demo](https://git.drivecast.tech/pi/ue_demo) + + ### V1.0, December 22th, 2021 **Authors:** Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez Rodríguez, [José M. M. Montiel](http://webdiis.unizar.es/~josemari/), [Juan D. Tardos](http://webdiis.unizar.es/~jdtardos/).