ml/cv_networking_pipeline
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Releases Wiki Activity

commiting chagnes

Browse Source
This commit is contained in:
PodmogilnyjIvan
2022-01-21 05:30:16 -08:00
parent 6e4c635177
commit b2a58ddcbf
2 changed files with 74 additions and 515 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

580
gst_get_ndi_v6_7.cpp
View File

@@ -15,6 +15,8 @@
#include "osc/OscOutboundPacketStream.h"
#include "ip/UdpSocket.h"
#include "processing_functions.h"
#include <Converter.h>
#include "System.h"
using namespace std::chrono;
@@ -91,9 +93,9 @@ vector<float> find_mode(const vector<vector<float>>& vec_of_rot_axes) {
void send_euler_to_receiver_osc(vector<float> euler_angles, int counter = -1) {
// Euler angles are recieved in Radians.
euler_angles[0] *= 57.29;
euler_angles[1] *= 57.29;
euler_angles[2] *= 57.29;
//euler_angles[0] *= 57.29;
//euler_angles[1] *= 57.29;
//euler_angles[2] *= 57.29;
std::string str;
char msg[40];
@@ -587,39 +589,31 @@ int main (int argc, char *argv[]) {
std::printf("SLAM system initialized\n");
// Main loop
cv::Mat frame;
// This is the queue, which will accumulate the frames.
std::vector<cv::Mat> queue;
int cnt = 0;
const double time_step = 0.033;
double ts = 0;
char matrix_name[100];
vector<float> vec_of_deg, values;
vector<vector<float>> vec_of_rot_axis;
int ts = 0;
float time_step = 1.0;
char matrix_name[100] = "ORB_SLAM3 matrix";
// ---- INITIALIZE FOR THE PROCESSING OF AXIS LOSS AND FOR THE AXIS VECTOR INFORMATION ----
float skew1 = 0.0;
float DIFF_TO_CENTER = 0.0;
float curr_deg; // later I'll assign the exact value
vector<float> curr_vec;
vector<float> mode1, mode2;
int number_of_detected_frames = 0;
ofstream frames_log;
frames_log.open("lost_log.txt");
if (!frames_log) {
cerr << "Error; File could not be opened";
exit(1);
}
vector<vector<float>> accum, accum2;
int counter2, j = 0;
std::cout << "J is: " << j;
vector<float> mode_vec, mode_vec2; // 2 вектора, для аккумуляции слева и справа
// zero_flag - индикатор, что текущий элемент пошёл в обратную сторону (около нуля)
// mirror_flag - значения на данный момент должны отражаться
bool zero_flag, mirror_flag = false;
float mirror_point = 0.0;
bool lost_flag = 0;
float initial_skew = atof(argv[3]);
std::cout << initial_skew << std::endl;
vector<int> all_maps_id = { 0 };
vector<float> euler_prev = { 0.0, 0.0, 0.0 }, euler_now = { 0.0, 0.0, 0.0 }, skew_angle = { 0.0, 0.0, 0.0 };
int prevID, currID;
cnt = 0;
// Processing lost of the frames. Just substituting with the average velocity
vector<vector<float>> recent_values;
int recent_values_desired_length = 15;
vector<float> avg_velocity = { 0.0, 0.0, 0.0 };
// FOR TESTING DO NOT DELETE!!!
while (true) {
cv::Mat frame;
char* buffer = nullptr;
@@ -642,180 +636,48 @@ int main (int argc, char *argv[]) {
cv::Mat Rot(3, 3, CV_32F, 0.0);
if (!Tcw.empty()) {
/*std::cout << std::endl << "Frame process succcess" << std::endl;
std::cout << Tcw << std::endl;*/
lost_flag = 0;
sprintf(matrix_name, "matrix%d", cnt);
//file << matrix_name << Tcw;
cv::Mat Rot(3, 3, CV_32F, 1);
extract_rot(Rot, Tcw);
/* TESTING CODE */
auto euler = ORB_SLAM3::Converter::toEuler(Rot);
euler = euler * 57.29f;
euler_now = -euler;
cout << euler_now[0] << " " << euler_now[1] << " " << euler_now[2] << " " << endl;
currID = SLAM.GetCurID();
//// cout << "Extracted rotation matrix is: " << Rot;
//// Extract the degree and the vector from the rotation matrix.
//auto deg_vec = extract_deg(Rot); // returns a degree and a vector of rotation.
process_euler(euler_prev, euler_now, skew_angle, all_maps_id, prevID, currID, avg_velocity);
fill_recent_values(euler_now, recent_values, recent_values_desired_length);
//float new_deg = -deg_vec.first * 57.29 - DIFF_TO_CENTER;
//vector<float> new_vec = deg_vec.second;
//std::cout << "Successfully created curr_deg and curr_vec" << endl;
frames_log << euler_now[0] << " " << euler_now[1] + initial_skew << " " << euler_now[2] << " " << cnt \
<< " " << SLAM.GetCurID() << " " << lost_flag << endl;
cout << euler_now[0] << " " << euler_now[1] + initial_skew << " " << euler_now[2] << " " << cnt << endl;
cout << "Map ID right now: " << SLAM.GetCurID() << endl;
cout << endl;
//vec_of_deg.push_back(new_deg);
//vec_of_rot_axis.push_back(new_vec);
//j++;
//std::cout << "Pushed to the vectors. Line 207" << endl;
//// ---- II PART OF THE PROCESSING ----
//// TODO: II PART OF PROCESSING MIRRORED FIRST CHANGE, BUT NOT THE REST.
//// Если текущий градус больше epsilon = 5, то zero_flag = false
//// Can cause a problem, when accumulating values after turning on the zero_flag.
//// TODO: accum2 is full when the zero_flag enables, which is bad. work on that.
//if (zero_flag) {
// if ((vec_of_deg[j - 1] < -5 || vec_of_deg[j - 1] > 5) && accum2.size() == 5) {
// zero_flag = false;
// }
//}
//if (zero_flag) { std::cout << "Zero flag is: true" << endl; }
//else { cout << "Zero flag is: false" << endl; }
//// Если нет zero_flag, а в accum2 что-то есть, то опустошим его.
//if (!(zero_flag) && !accum2.empty()) { accum2 = {}; }
//// Сохраняем последние 5 значений векторов
//if (!zero_flag) {
// cout << "Line 211 ok..." << endl;
// if (accum.size() == 5) {
// cout << "Accum size = 5." << endl;
// accum.erase(accum.begin());
// cout << "Line 215 ok..." << endl;
// accum.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 217 ok..." << endl;
// }
// else {
// cout << "Accum size != 5." << endl;
// cout << "j is: " << j << " len of vec_of_rot_axis is: " << vec_of_rot_axis.size() << endl;
// accum.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 223 ok..." << endl;
// }
//}
//// Найдем элемент, который начал расти, а не убывать около нуля
//if (!zero_flag) {
// if (vec_of_deg[j - 1] > -5 && vec_of_deg[j - 1] < 5) {
// // Если нынешний элемент уже не меньше предыдущего, а предыдущая разность тоже около нуля, при этом абсолютная разность между градусами больше, чем 0.01
// if (abs(vec_of_deg[j - 1]) >= abs(vec_of_deg[j - 2]) && (abs(vec_of_deg[j - 2] - vec_of_deg[j - 3]) < 10) && (abs(vec_of_deg[j - 1] - vec_of_deg[j - 2]) > .3)) {
// zero_flag = true;
// cout << "Line 233 and 232 ok..." << endl;
// }
// // else {
// // zero_flag = false;
// // }
// }
//}
//cout << "Accum size is: " << accum.size() << endl;
//cout << "Accum2 size is: " << accum2.size() << endl;
//if (zero_flag) {
// // Если набрали 5 элементов
// cout << "Entered in zero_flag if..." << endl;
// cout << "Accum2.size() is: " << accum2.size() << endl;
// if (accum2.size() == 5 && accum.size() == 5) {
// // Имеем массивы векторов. Найдём их моды и сравним.
// cout << "Accum size: " << accum.size() << endl;
// cout << "Accum2 size: " << accum2.size() << endl;
// mode1 = find_mode(accum);
// mode2 = find_mode(accum2);
// cout << "Line 246 and 245 ok..." << endl;
// bool compar_res = mode1 == mode2;
// cout << "Line 250 ok..." << endl;
// // Если градусы около нуля, а значения векторов поменялись, то отражаем
// // Input data leave it as it as, but the output data has to be processed.
// if (!(compar_res)) {
// // Если мы нашли ту самую точку, то отразим точки, которые мы накопили, и прибавим к ним точку
// // отражения, а также изменим точку отражения, и изменим флаг mirror_flag = True
// cout << "Нашли ту самую точку!" << endl;
// // mirror_point += values[j-6];
// // cout << "Mirror point after: " << mirror_point << endl;
// cout << "Line 255 ok..." << endl;
// if (mirror_flag) {
// mirror_flag = false;
// }
// else {
// mirror_flag = true;
// }
// // for (int i = j-6; i < j-1; i++){
// // values[i] = -values[i] + mirror_point;
// // }
// // cout << "Lines 263 and 264 are ok" << "j is: " << j << endl;
// }
// accum2 = {};
// cout << "Making zero flag false..." << endl;
// zero_flag = false;
// }
// else {
// if (accum2.size() < 5) {
// accum2.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 274 ok..." << endl;
// }
// }
//}
//// Сохраняем значения...
//if (mirror_flag) {
// ; cout << "Mirror flag is on;" << " vec_of_deg size: " << vec_of_deg.size() << "; j is: " << j << endl;
// values.push_back(-vec_of_deg[j - 1] + mirror_point);
// // cout << "Line 281 ok..." << endl;
//}
//else {
// cout << "Mirror flag is off" << " vec_of_deg size: " << vec_of_deg.size() << "; j is: " << j << endl;
// values.push_back(vec_of_deg[j - 1]);
// // cout << "Line 284 ok..." << endl;
//}
//cout << "Processed value is: " << values[j - 1] << endl; cout << " " << endl;
//// --------- I PART OF THE PROCESSING ---------
//values[j-1] += skew1;
//float diff = (values[j-2] - values[j-1]);
//cout << "New deg is: " << new_deg << "Diff is: " << diff << endl;
//// Если разница больше 10, то скорее всего произошла потеря.
//if (abs(diff) > 10) {
// cout << "Diff is more than 10; Correcting... " << endl;
// values[j-1] += diff;
// skew1 += diff;
//}
//// --------- I PART OF THE PROCESSING ---------
//// Запись в файл.
////outfile << values[j - 1] << " " << new_vec[0] << " " << new_vec[1] << " " << new_vec[2] << " " << cnt << endl;
//// cout << "Successfully written to the file" << endl;
//// Sending in Radians
//vector<float> euler_angles = axisVector2Euler(values[j-1] / 57.29, new_vec);
//
//// UDP Sending in degrees.
//send_euler_to_receiver_osc(euler_angles, cnt);
//// ---- II PART OF THE PROCESSING ----
//curr_deg = new_deg;
//curr_vec = new_vec;
//number_of_detected_frames += 1;
send_euler_to_receiver_osc(euler_now + initial_skew, cnt);
}
else {
vector<float> euler_angles = { 0.0, 0.0, 0.0 };
send_euler_to_receiver_osc(euler_angles, cnt);
cout << "Tcw is empty. Processing lost values." << endl;
lost_flag = 1;
// process_lost_euler(euler_prev, euler_now, recent_values_desired_length, recent_values, avg_velocity);
euler_now = { 0.0, 0.0, 0.0 };
// frames_log << euler_now[0] << " " << euler_now[1] - initial_skew << " " << euler_now[2] << " " << cnt << " " \
// << SLAM.GetCurrID() << " " << lost_flag << endl;
frames_log << euler_now[0] << " " << euler_now[1] << " " << euler_now[2] << " " << cnt << " " \
<< SLAM.GetCurID() << " " << lost_flag << endl;
// cout << euler_now[0] << " " << euler_now[1] - initial_skew << " " << euler_now[2] << " " << cnt << endl;
cout << euler_now[0] << " " << euler_now[1] << " " << euler_now[2] << " " << cnt << endl;
send_euler_to_receiver_osc(euler_now + initial_skew, cnt);
}
cnt++;
ts += time_step;
@@ -835,337 +697,25 @@ int main (int argc, char *argv[]) {
delete[] buffer;
}
// FOR TESTING
printf("End of video\n");
// Stop all threads
SLAM.Shutdown();
// --------------------------------- SLAM SYSTEM VARIABLES ---------------------------------
/* Let's do two steps outside the loop.*/
//for (int i = 1; i <= 2; i++) {
// //if (use_gui) {
// // cv::namedWindow("preview", 1);
// //}
// //else {
// // // cv::namedWindow("no preview", 1);
// //}
// cv::Mat frame;
// char* buffer = nullptr;
// // EXTRACTING FRAME HERE.
// {
// //std::lock_guard<std::mutex> guard(g_mutex);
// if (frameQueue.size() > 0) {
// frame = frameQueue.front();
// frameQueue.pop_front();
// std::cout << "we have a frame to process..." << std::endl;
// }
// }
// cv::Mat Tcw = SLAM.TrackMonocular(frame, ts, vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>(), "");
// cv::Mat Rot(3, 3, CV_32F, 0.0);
// std::cout << Tcw << std::endl;
// if (!Tcw.empty()) {
// sprintf(matrix_name, "matrix%d", cnt);
// extract_rot(Rot, Tcw);
// // cout << "Extracted rotation matrix is: " << Rot;
// auto deg_vec = extract_deg(Rot);
// // QUESTION 2.
// curr_deg = -deg_vec.first * 57.29;
// // TODO: Invert curr_vec too. (put the minus sign to each element). (You can define the - operator fot the vector).
// curr_vec = deg_vec.second;
// cout << "Successfully created curr_deg and curr_vec" << endl;
// // LET'S DEFINE CONSTANT TO ZERO OUT THE START
// if (i == 1) {
// DIFF_TO_CENTER = 0.0;
// }
// vec_of_deg.push_back(curr_deg - DIFF_TO_CENTER);
// vec_of_rot_axis.push_back(curr_vec);
// values.push_back(curr_deg - DIFF_TO_CENTER);
// cout << "Successfully pushed to the vectors " << endl;
// //cout << curr_deg - DIFF_TO_CENTER << " " << curr_vec[0] << " " << curr_vec[1] << " " << curr_vec[2] << endl;
// // SEND THE RESULT THROUGH OSC
// //outfile << curr_deg - DIFF_TO_CENTER << " " << curr_vec[0] << " " << curr_vec[1] << " " << curr_vec[2] << endl;
// cout << "Successfully written to the file" << endl;
// j++;
// }
// cnt++;
// ts += time_step;
//}
//while (true) {
// cv::Mat frame;
// char* buffer = nullptr;
// {
// //std::lock_guard<std::mutex> guard(g_mutex);
// if (frameQueue.size() > 0) {
// frame = frameQueue.front();
// frameQueue.pop_front();
// std::cout << "we have a frame to process..." << std::endl;
// if (!frame.empty()) {
// cv::Mat Tcw = SLAM.TrackMonocular(frame, ts, vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>(), "");
// cv::Mat Rot(3, 3, CV_32F, 0.0);
// std::cout << Tcw << std::endl;
// if (!Tcw.empty()) {
// sprintf(matrix_name, "matrix%d", cnt);
// extract_rot(Rot, Tcw);
// // cout << "Extracted rotation matrix is: " << Rot;
// // Extract the degree and the vector from the rotation matrix.
// auto deg_vec = extract_deg(Rot); // returns a degree and a vector of rotation.
// float new_deg = -deg_vec.first * 57.29 - DIFF_TO_CENTER;
// vector<float> new_vec = deg_vec.second;
// std::cout << "Successfully created curr_deg and curr_vec" << endl;
// vec_of_deg.push_back(new_deg);
// vec_of_rot_axis.push_back(new_vec);
// j++;
// std::cout << "Pushed to the vectors. Line 207" << endl;
// // ---- II PART OF THE PROCESSING ----
// // TODO: II PART OF PROCESSING MIRRORED FIRST CHANGE, BUT NOT THE REST.
// // Если текущий градус больше epsilon = 5, то zero_flag = false
// // Can cause a problem, when accumulating values after turning on the zero_flag.
// // TODO: accum2 is full when the zero_flag enables, which is bad. work on that.
// if (zero_flag) {
// if ((vec_of_deg[j - 1] < -5 || vec_of_deg[j - 1] > 5) && accum2.size() == 5) {
// zero_flag = false;
// }
// }
// if (zero_flag) { std::cout << "Zero flag is: true" << endl; }
// else { cout << "Zero flag is: false" << endl; }
// // Если нет zero_flag, а в accum2 что-то есть, то опустошим его.
// if (!(zero_flag) && !accum2.empty()) { accum2 = {}; }
// // Сохраняем последние 5 значений векторов
// if (!zero_flag) {
// cout << "Line 211 ok..." << endl;
// if (accum.size() == 5) {
// cout << "Accum size = 5." << endl;
// accum.erase(accum.begin());
// cout << "Line 215 ok..." << endl;
// accum.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 217 ok..." << endl;
// }
// else {
// cout << "Accum size != 5." << endl;
// cout << "j is: " << j << " len of vec_of_rot_axis is: " << vec_of_rot_axis.size() << endl;
// accum.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 223 ok..." << endl;
// }
// }
// // Найдем элемент, который начал расти, а не убывать около нуля
// if (!zero_flag) {
// if (vec_of_deg[j - 1] > -5 && vec_of_deg[j - 1] < 5) {
// // Если нынешний элемент уже не меньше предыдущего, а предыдущая разность тоже около нуля, при этом абсолютная разность между градусами больше, чем 0.01
// if (abs(vec_of_deg[j - 1]) >= abs(vec_of_deg[j - 2]) && (abs(vec_of_deg[j - 2] - vec_of_deg[j - 3]) < 10) && (abs(vec_of_deg[j - 1] - vec_of_deg[j - 2]) > .3)) {
// zero_flag = true;
// cout << "Line 233 and 232 ok..." << endl;
// }
// // else {
// // zero_flag = false;
// // }
// }
// }
// cout << "Accum size is: " << accum.size() << endl;
// cout << "Accum2 size is: " << accum2.size() << endl;
// if (zero_flag) {
// // Если набрали 5 элементов
// cout << "Entered in zero_flag if..." << endl;
// cout << "Accum2.size() is: " << accum2.size() << endl;
// if (accum2.size() == 5 && accum.size() == 5) {
// // Имеем массивы векторов. Найдём их моды и сравним.
// cout << "Accum size: " << accum.size() << endl;
// cout << "Accum2 size: " << accum2.size() << endl;
// mode1 = find_mode(accum);
// mode2 = find_mode(accum2);
// cout << "Line 246 and 245 ok..." << endl;
// bool compar_res = mode1 == mode2;
// cout << "Line 250 ok..." << endl;
// // Если градусы около нуля, а значения векторов поменялись, то отражаем
// // Input data leave it as it as, but the output data has to be processed.
// if (!(compar_res)) {
// // Если мы нашли ту самую точку, то отразим точки, которые мы накопили, и прибавим к ним точку
// // отражения, а также изменим точку отражения, и изменим флаг mirror_flag = True
// cout << "Нашли ту самую точку!" << endl;
// // mirror_point += values[j-6];
// // cout << "Mirror point after: " << mirror_point << endl;
// cout << "Line 255 ok..." << endl;
// if (mirror_flag) {
// mirror_flag = false;
// }
// else {
// mirror_flag = true;
// }
// // for (int i = j-6; i < j-1; i++){
// // values[i] = -values[i] + mirror_point;
// // }
// // cout << "Lines 263 and 264 are ok" << "j is: " << j << endl;
// }
// accum2 = {};
// cout << "Making zero flag false..." << endl;
// zero_flag = false;
// }
// else {
// if (accum2.size() < 5) {
// accum2.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 274 ok..." << endl;
// }
// }
// }
// // Сохраняем значения...
// if (mirror_flag) {
// ; cout << "Mirror flag is on;" << " vec_of_deg size: " << vec_of_deg.size() << "; j is: " << j << endl;
// values.push_back(-vec_of_deg[j - 1] + mirror_point);
// // cout << "Line 281 ok..." << endl;
// }
// else {
// cout << "Mirror flag is off" << " vec_of_deg size: " << vec_of_deg.size() << "; j is: " << j << endl;
// values.push_back(vec_of_deg[j - 1]);
// // cout << "Line 284 ok..." << endl;
// }
// cout << "Processed value is: " << values[j - 1] << endl; cout << " " << endl;
// // --------- I PART OF THE PROCESSING ---------
// // values[j-1] += skew1;
// // float diff = (values[j-2] - values[j-1]);
// // cout << "New deg is: " << new_deg << "Diff is: " << diff << endl;
// //
// //
// // // Если разница больше 10, то скорее всего произошла потеря.
// // if (abs(diff) > 10) {
// // cout << "Diff is more than 10; Correcting... " << endl;
// // values[j-1] += diff;
// // skew1 += diff;
// // }
// // --------- I PART OF THE PROCESSING ---------
// // Запись в файл.
// //outfile << values[j - 1] << " " << new_vec[0] << " " << new_vec[1] << " " << new_vec[2] << " " << cnt << endl;
// // cout << "Successfully written to the file" << endl;
// // Выполнить отправку в протокол OSC.
// //cv::Vec3d res(1., 1., 1.);
// //std::cout << "defined Vector is: " << res[0] << res[1] << res[2] << std::endl;
// std::cout << "message received!" << std::endl;
// // UDP Variables
// std::string str;
// char msg[40];
// UdpTransmitSocket transmitSocket(IpEndpointName(ADDRESS, PORT));
// char buffer[OUTPUT_BUFFER_SIZE];
// osc::OutboundPacketStream p(buffer, OUTPUT_BUFFER_SIZE);
//
// str = std::to_string(values[j-1]) + " " + std::to_string(new_vec[0]) + " " + std::to_string(new_vec[1]) + " " + std::to_string(new_vec[2]) + " " + std::to_string(cnt);
// strcpy(msg, str.c_str());
// std::cout << "Message filled" << std::endl;
// p << osc::BeginBundleImmediate
// << osc::BeginMessage("/test3") << msg << osc::EndMessage
// /* << osc::BeginMessage("/test2")
// << true << 24 << (float)10.8 << "world" << osc::EndMessage*/
// << osc::EndBundle;
// std::cout << "Bundle filled" << std::endl;
// transmitSocket.Send(p.Data(), p.Size());
// std::cout << "Message sent!" << std::endl;
// memset(msg, 0, 40);
// //std::cout << "Memory freed" << std::endl;
// // ---- II PART OF THE PROCESSING ----
// curr_deg = new_deg;
// curr_vec = new_vec;
// number_of_detected_frames += 1;
// }
// else {
// // UDP Variables
// std::string str;
// char msg[40];
// UdpTransmitSocket transmitSocket(IpEndpointName(ADDRESS, PORT));
// char buffer[OUTPUT_BUFFER_SIZE];
// osc::OutboundPacketStream p(buffer, OUTPUT_BUFFER_SIZE);
// str = "0 0 0 0" + std::to_string(cnt);
// strcpy(msg, str.c_str());
// p << osc::BeginBundleImmediate
// << osc::BeginMessage("/test3") << msg << osc::EndMessage
// /* << osc::BeginMessage("/test2")
// << true << 24 << (float)10.8 << "world" << osc::EndMessage*/
// << osc::EndBundle;
// transmitSocket.Send(p.Data(), p.Size());
// std::cout << "Message sent!" << std::endl;
// memset(msg, 0, 40);
// }
// cnt++;
// ts += time_step;
// }
// }
// else {
// //std::cout << "Don't have any frames yet ..." << std::endl;
// //std::cout << "";
// }
// }
// delete[] buffer;
//}
//std::printf("End of video\n");
//// Stop all threads
//SLAM.Shutdown();
//std::printf("Done.\n");
//std::cout << "Number of detected frames: " << number_of_detected_frames << std::endl;
};
printf("Done.\n");
};
char** argv_orb;
argv_orb = new char* [3];
argv_orb = new char* [4];
argv_orb[0] = new char[300];
argv_orb[1] = new char[300];
argv_orb[2] = new char[300];
argv_orb[3] = new char[300];
std::strcpy(argv_orb[0], argv[0]);
std::strcpy(argv_orb[1], argv[4]);
std::strcpy(argv_orb[2], argv[5]);
std::strcpy(argv_orb[3], argv[7]);
std::thread t1(lambda_1, argv_orb, pangolin_window);