ml/cv_networking_pipeline
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Releases Wiki Activity

start of feature 01 repo

Browse Source
This commit is contained in:
PodmogilnyjIvan
2022-01-11 08:20:09 -08:00
parent 682ca7160b
commit f43b9c4732
4 changed files with 1258 additions and 285 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

550
gst_get_ndi.cpp
View File

@@ -419,10 +419,12 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
strcpy(argv_gst[0], argv[0]);
strcpy(argv_gst[1], argv[3]);
// QUESTION 1.
g_option_context_parse(context, &argc - 2, &argv_gst, &error);
int argc_gst = argc - 2;
g_option_context_parse(context, &argc, &argv, &error);
// QUESTION 1.
g_option_context_parse(context, &argc_gst, &argv_gst, &error);
//g_option_context_parse(context, &argc, &argv, &error);
if (!ndi_name) {
std::cout << "ndi-name is not provided" << std::endl;
@@ -476,324 +478,324 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
#ifdef MY_GST_USE_OPENCV
auto lambda_1 = [](char** argv) {
// --------------------------------- SLAM SYSTEM VARIABLES ---------------------------------
// // --------------------------------- SLAM SYSTEM VARIABLES ---------------------------------
// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1], argv[2], ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);
//// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
// ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1], argv[2], ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);
std::printf("SLAM system initialized\n");
// std::printf("SLAM system initialized\n");
// Main loop
cv::Mat frame;
// // Main loop
// cv::Mat frame;
int cnt = 0;
const double time_step = 1.0;
double ts = 0;
char matrix_name[100];
vector<float> vec_of_deg, values;
vector<vector<float>> vec_of_rot_axis;
// int cnt = 0;
// const double time_step = 1.0;
// double ts = 0;
// char matrix_name[100];
// vector<float> vec_of_deg, values;
// vector<vector<float>> vec_of_rot_axis;
// ---- INITIALIZE FOR THE PROCESSING OF AXIS LOSS AND FOR THE AXIS VECTOR INFORMATION ----
float skew1 = 0.0;
float DIFF_TO_CENTER = 0.0;
float curr_deg; // later I'll assign the exact value
vector<float> curr_vec;
vector<float> mode1, mode2;
// // ---- INITIALIZE FOR THE PROCESSING OF AXIS LOSS AND FOR THE AXIS VECTOR INFORMATION ----
// float skew1 = 0.0;
// float DIFF_TO_CENTER = 0.0;
// float curr_deg; // later I'll assign the exact value
// vector<float> curr_vec;
// vector<float> mode1, mode2;
vector<vector<float>> accum, accum2;
int counter2, j = 0;
std::cout << "J is: " << j;
vector<float> mode_vec, mode_vec2; // 2 вектора, для аккумуляции слева и справа
// zero_flag - индикатор, что текущий элемент пошёл в обратную сторону (около нуля)
// mirror_flag - значения на данный момент должны отражаться
bool zero_flag, mirror_flag = false;
float mirror_point = 0.0;
// vector<vector<float>> accum, accum2;
// int counter2, j = 0;
// std::cout << "J is: " << j;
// vector<float> mode_vec, mode_vec2; // 2 вектора, для аккумуляции слева и справа
// // zero_flag - индикатор, что текущий элемент пошёл в обратную сторону (около нуля)
// // mirror_flag - значения на данный момент должны отражаться
// bool zero_flag, mirror_flag = false;
// float mirror_point = 0.0;
// --------------------------------- SLAM SYSTEM VARIABLES ---------------------------------
// Let's do two steps outside the loop.
for (int i = 1; i <= 2; i++) {
/* Let's do two steps outside the loop.*/
//for (int i = 1; i <= 2; i++) {
if (use_gui) {
cv::namedWindow("preview", 1);
}
else {
// cv::namedWindow("no preview", 1);
}
cv::Mat frame;
// if (use_gui) {
// cv::namedWindow("preview", 1);
// }
// else {
// // cv::namedWindow("no preview", 1);
// }
//cv::Mat frame;
char* buffer = nullptr;
//char* buffer = nullptr;
// EXTRACTING FRAME HERE.
{
std::lock_guard<std::mutex> guard(g_mutex);
if (frameQueue.size() > 0) {
frame = frameQueue.front();
frameQueue.pop_front();
std::cout << "we have a frame to process..." << std::endl;
}
}
// {
// std::lock_guard<std::mutex> guard(g_mutex);
// if (frameQueue.size() > 0) {
// frame = frameQueue.front();
// frameQueue.pop_front();
// std::cout << "we have a frame to process..." << std::endl;
// }
// }
cv::Mat Tcw = SLAM.TrackMonocular(frame, ts, vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>(), "");
cv::Mat Rot(3, 3, CV_32F, 0.0);
std::cout << Tcw << std::endl;
// cv::Mat Tcw = SLAM.TrackMonocular(frame, ts, vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>(), "");
// cv::Mat Rot(3, 3, CV_32F, 0.0);
// std::cout << Tcw << std::endl;
if (!Tcw.empty()) {
sprintf(matrix_name, "matrix%d", cnt);
extract_rot(Rot, Tcw);
// cout << "Extracted rotation matrix is: " << Rot;
auto deg_vec = extract_deg(Rot);
// if (!Tcw.empty()) {
// sprintf(matrix_name, "matrix%d", cnt);
// extract_rot(Rot, Tcw);
// // cout << "Extracted rotation matrix is: " << Rot;
// auto deg_vec = extract_deg(Rot);
// QUESTION 2.
curr_deg = -deg_vec.first * 57.29;
// TODO: Invert curr_vec too. (put the minus sign to each element). (You can define the - operator fot the vector).
curr_vec = deg_vec.second;
cout << "Successfully created curr_deg and curr_vec" << endl;
// // QUESTION 2.
// curr_deg = -deg_vec.first * 57.29;
// // TODO: Invert curr_vec too. (put the minus sign to each element). (You can define the - operator fot the vector).
// curr_vec = deg_vec.second;
// cout << "Successfully created curr_deg and curr_vec" << endl;
// LET'S DEFINE CONSTANT TO ZERO OUT THE START
if (i == 1) {
DIFF_TO_CENTER = 0.0;
}
// // LET'S DEFINE CONSTANT TO ZERO OUT THE START
// if (i == 1) {
// DIFF_TO_CENTER = 0.0;
// }
vec_of_deg.push_back(curr_deg - DIFF_TO_CENTER);
vec_of_rot_axis.push_back(curr_vec);
values.push_back(curr_deg - DIFF_TO_CENTER);
cout << "Successfully pushed to the vectors " << endl;
// vec_of_deg.push_back(curr_deg - DIFF_TO_CENTER);
// vec_of_rot_axis.push_back(curr_vec);
// values.push_back(curr_deg - DIFF_TO_CENTER);
// cout << "Successfully pushed to the vectors " << endl;
//cout << curr_deg - DIFF_TO_CENTER << " " << curr_vec[0] << " " << curr_vec[1] << " " << curr_vec[2] << endl;
// SEND THE RESULT THROUGH OSC
//outfile << curr_deg - DIFF_TO_CENTER << " " << curr_vec[0] << " " << curr_vec[1] << " " << curr_vec[2] << endl;
cout << "Successfully written to the file" << endl;
j++;
}
cnt++;
ts += time_step;
}
// //cout << curr_deg - DIFF_TO_CENTER << " " << curr_vec[0] << " " << curr_vec[1] << " " << curr_vec[2] << endl;
// // SEND THE RESULT THROUGH OSC
// //outfile << curr_deg - DIFF_TO_CENTER << " " << curr_vec[0] << " " << curr_vec[1] << " " << curr_vec[2] << endl;
// cout << "Successfully written to the file" << endl;
// j++;
// }
// cnt++;
// ts += time_step;
//}
while (true) {
//while (true) {
cv::Mat frame;
//cv::Mat frame;
char* buffer = nullptr;
//char* buffer = nullptr;
{
std::lock_guard<std::mutex> guard(g_mutex);
if (frameQueue.size() > 0) {
frame = frameQueue.front();
frameQueue.pop_front();
std::cout << "we have a frame to process..." << std::endl;
//{
//std::lock_guard<std::mutex> guard(g_mutex);
//if (frameQueue.size() > 0) {
// frame = frameQueue.front();
// frameQueue.pop_front();
// std::cout << "we have a frame to process..." << std::endl;
if (!frame.empty()) {
// if (!frame.empty()) {
cv::Mat Tcw = SLAM.TrackMonocular(frame, ts, vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>(), "");
cv::Mat Rot(3, 3, CV_32F, 0.0);
std::cout << Tcw << std::endl;
if (!Tcw.empty()) {
sprintf(matrix_name, "matrix%d", cnt);
extract_rot(Rot, Tcw);
// cout << "Extracted rotation matrix is: " << Rot;
// Extract the degree and the vector from the rotation matrix.
auto deg_vec = extract_deg(Rot); // returns a degree and a vector of rotation.
// cv::Mat Tcw = SLAM.TrackMonocular(frame, ts, vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>(), "");
// cv::Mat Rot(3, 3, CV_32F, 0.0);
// std::cout << Tcw << std::endl;
// if (!Tcw.empty()) {
// sprintf(matrix_name, "matrix%d", cnt);
// extract_rot(Rot, Tcw);
// // cout << "Extracted rotation matrix is: " << Rot;
// // Extract the degree and the vector from the rotation matrix.
// auto deg_vec = extract_deg(Rot); // returns a degree and a vector of rotation.
float new_deg = -deg_vec.first * 57.29 - DIFF_TO_CENTER;
vector<float> new_vec = deg_vec.second;
cout << "Successfully created curr_deg and curr_vec" << endl;
// float new_deg = -deg_vec.first * 57.29 - DIFF_TO_CENTER;
// vector<float> new_vec = deg_vec.second;
// cout << "Successfully created curr_deg and curr_vec" << endl;
vec_of_deg.push_back(new_deg);
vec_of_rot_axis.push_back(new_vec);
j++;
cout << "Pushed to the vectors. Line 207" << endl;
// vec_of_deg.push_back(new_deg);
// vec_of_rot_axis.push_back(new_vec);
// j++;
// cout << "Pushed to the vectors. Line 207" << endl;
// ---- II PART OF THE PROCESSING ----
// // ---- II PART OF THE PROCESSING ----
// TODO: II PART OF PROCESSING MIRRORED FIRST CHANGE, BUT NOT THE REST.
// // TODO: II PART OF PROCESSING MIRRORED FIRST CHANGE, BUT NOT THE REST.
// Если текущий градус больше epsilon = 5, то zero_flag = false
// Can cause a problem, when accumulating values after turning on the zero_flag.
// TODO: accum2 is full when the zero_flag enables, which is bad. work on that.
if (zero_flag) {
if ((vec_of_deg[j - 1] < -5 || vec_of_deg[j - 1] > 5) && accum2.size() == 5) {
zero_flag = false;
}
}
if (zero_flag) { cout << "Zero flag is: true" << endl; }
else { cout << "Zero flag is: false" << endl; }
// Если нет zero_flag, а в accum2 что-то есть, то опустошим его.
if (!(zero_flag) && !accum2.empty()) { accum2 = {}; }
// Сохраняем последние 5 значений векторов
if (!zero_flag) {
cout << "Line 211 ok..." << endl;
if (accum.size() == 5) {
cout << "Accum size = 5." << endl;
accum.erase(accum.begin());
cout << "Line 215 ok..." << endl;
accum.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
cout << "Line 217 ok..." << endl;
}
else {
cout << "Accum size != 5." << endl;
cout << "j is: " << j << " len of vec_of_rot_axis is: " << vec_of_rot_axis.size() << endl;
accum.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
cout << "Line 223 ok..." << endl;
}
}
// Найдем элемент, который начал расти, а не убывать около нуля
if (!zero_flag) {
if (vec_of_deg[j - 1] > -5 && vec_of_deg[j - 1] < 5) {
// Если нынешний элемент уже не меньше предыдущего, а предыдущая разность тоже около нуля, при этом абсолютная разность между градусами больше, чем 0.01
if (abs(vec_of_deg[j - 1]) >= abs(vec_of_deg[j - 2]) && (abs(vec_of_deg[j - 2] - vec_of_deg[j - 3]) < 10) && (abs(vec_of_deg[j - 1] - vec_of_deg[j - 2]) > .3)) {
zero_flag = true;
cout << "Line 233 and 232 ok..." << endl;
}
// else {
// zero_flag = false;
// }
}
}
cout << "Accum size is: " << accum.size() << endl;
cout << "Accum2 size is: " << accum2.size() << endl;
if (zero_flag) {
// Если набрали 5 элементов
cout << "Entered in zero_flag if..." << endl;
cout << "Accum2.size() is: " << accum2.size() << endl;
if (accum2.size() == 5 && accum.size() == 5) {
// Имеем массивы векторов. Найдём их моды и сравним.
cout << "Accum size: " << accum.size() << endl;
cout << "Accum2 size: " << accum2.size() << endl;
mode1 = find_mode(accum);
mode2 = find_mode(accum2);
cout << "Line 246 and 245 ok..." << endl;
bool compar_res = mode1 == mode2;
cout << "Line 250 ok..." << endl;
// Если градусы около нуля, а значения векторов поменялись, то отражаем
// Input data leave it as it as, but the output data has to be processed.
if (!(compar_res)) {
// Если мы нашли ту самую точку, то отразим точки, которые мы накопили, и прибавим к ним точку
// отражения, а также изменим точку отражения, и изменим флаг mirror_flag = True
cout << "Нашли ту самую точку!" << endl;
// mirror_point += values[j-6];
// cout << "Mirror point after: " << mirror_point << endl;
cout << "Line 255 ok..." << endl;
if (mirror_flag) {
mirror_flag = false;
}
else {
mirror_flag = true;
}
// for (int i = j-6; i < j-1; i++){
// values[i] = -values[i] + mirror_point;
// }
// cout << "Lines 263 and 264 are ok" << "j is: " << j << endl;
}
accum2 = {};
cout << "Making zero flag false..." << endl;
zero_flag = false;
}
else {
if (accum2.size() < 5) {
accum2.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
cout << "Line 274 ok..." << endl;
}
}
}
// Сохраняем значения...
if (mirror_flag) {
; cout << "Mirror flag is on;" << " vec_of_deg size: " << vec_of_deg.size() << "; j is: " << j << endl;
values.push_back(-vec_of_deg[j - 1] + mirror_point);
// cout << "Line 281 ok..." << endl;
}
else {
; cout << "Mirror flag is off" << " vec_of_deg size: " << vec_of_deg.size() << "; j is: " << j << endl;
values.push_back(vec_of_deg[j - 1]);
// cout << "Line 284 ok..." << endl;
}
cout << "Processed value is: " << values[j - 1] << endl; cout << " " << endl;
// --------- I PART OF THE PROCESSING ---------
// values[j-1] += skew1;
// float diff = (values[j-2] - values[j-1]);
// cout << "New deg is: " << new_deg << "Diff is: " << diff << endl;
//
//
// // Если разница больше 10, то скорее всего произошла потеря.
// if (abs(diff) > 10) {
// cout << "Diff is more than 10; Correcting... " << endl;
// values[j-1] += diff;
// skew1 += diff;
// // Если текущий градус больше epsilon = 5, то zero_flag = false
// // Can cause a problem, when accumulating values after turning on the zero_flag.
// // TODO: accum2 is full when the zero_flag enables, which is bad. work on that.
// if (zero_flag) {
// if ((vec_of_deg[j - 1] < -5 || vec_of_deg[j - 1] > 5) && accum2.size() == 5) {
// zero_flag = false;
// }
// }
// --------- I PART OF THE PROCESSING ---------
// Запись в файл.
//outfile << values[j - 1] << " " << new_vec[0] << " " << new_vec[1] << " " << new_vec[2] << " " << cnt << endl;
// cout << "Successfully written to the file" << endl;
// if (zero_flag) { cout << "Zero flag is: true" << endl; }
// else { cout << "Zero flag is: false" << endl; }
// Выполнить отправку в протокол OSC.
//cv::Vec3d res(1., 1., 1.);
//std::cout << "defined Vector is: " << res[0] << res[1] << res[2] << std::endl;
std::cout << "message received!" << std::endl;
UdpTransmitSocket transmitSocket(IpEndpointName(ADDRESS, PORT));
// // Если нет zero_flag, а в accum2 что-то есть, то опустошим его.
// if (!(zero_flag) && !accum2.empty()) { accum2 = {}; }
char buffer[OUTPUT_BUFFER_SIZE];
osc::OutboundPacketStream p(buffer, OUTPUT_BUFFER_SIZE);
// // Сохраняем последние 5 значений векторов
// if (!zero_flag) {
// cout << "Line 211 ok..." << endl;
// if (accum.size() == 5) {
// cout << "Accum size = 5." << endl;
// accum.erase(accum.begin());
// cout << "Line 215 ok..." << endl;
// accum.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 217 ok..." << endl;
// }
// else {
// cout << "Accum size != 5." << endl;
// cout << "j is: " << j << " len of vec_of_rot_axis is: " << vec_of_rot_axis.size() << endl;
// accum.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 223 ok..." << endl;
// }
// }
// // Найдем элемент, который начал расти, а не убывать около нуля
// if (!zero_flag) {
// if (vec_of_deg[j - 1] > -5 && vec_of_deg[j - 1] < 5) {
// // Если нынешний элемент уже не меньше предыдущего, а предыдущая разность тоже около нуля, при этом абсолютная разность между градусами больше, чем 0.01
// if (abs(vec_of_deg[j - 1]) >= abs(vec_of_deg[j - 2]) && (abs(vec_of_deg[j - 2] - vec_of_deg[j - 3]) < 10) && (abs(vec_of_deg[j - 1] - vec_of_deg[j - 2]) > .3)) {
// zero_flag = true;
// cout << "Line 233 and 232 ok..." << endl;
std::string str;
str = std::to_string(values[j-1]) + " " + std::to_string(new_vec[0]) + " " + std::to_string(new_vec[1]) + " " + std::to_string(new_vec[2]);
char msg[40];
strcpy(msg, str.c_str());
// }
// // else {
// // zero_flag = false;
// // }
// }
// }
p << osc::BeginBundleImmediate
<< osc::BeginMessage("/test3") << msg << osc::EndMessage
/* << osc::BeginMessage("/test2")
<< true << 24 << (float)10.8 << "world" << osc::EndMessage*/
<< osc::EndBundle;
// cout << "Accum size is: " << accum.size() << endl;
// cout << "Accum2 size is: " << accum2.size() << endl;
// if (zero_flag) {
// // Если набрали 5 элементов
// cout << "Entered in zero_flag if..." << endl;
// cout << "Accum2.size() is: " << accum2.size() << endl;
// if (accum2.size() == 5 && accum.size() == 5) {
// // Имеем массивы векторов. Найдём их моды и сравним.
// cout << "Accum size: " << accum.size() << endl;
// cout << "Accum2 size: " << accum2.size() << endl;
// mode1 = find_mode(accum);
// mode2 = find_mode(accum2);
// cout << "Line 246 and 245 ok..." << endl;
//p << osc::BeginBundleImmediate
// << osc::BeginMessage("/test1")
// //res[0] << res[1] << res[2] <<
// << true << "blah" << osc::EndMessage << osc::EndBundle;
////<< osc::BeginMessage("/test2")
////<< true << 24 << (float)10.8 << "world" << osc::EndMessage
// bool compar_res = mode1 == mode2;
// cout << "Line 250 ok..." << endl;
// // Если градусы около нуля, а значения векторов поменялись, то отражаем
// // Input data leave it as it as, but the output data has to be processed.
// if (!(compar_res)) {
// // Если мы нашли ту самую точку, то отразим точки, которые мы накопили, и прибавим к ним точку
// // отражения, а также изменим точку отражения, и изменим флаг mirror_flag = True
// cout << "Нашли ту самую точку!" << endl;
// // mirror_point += values[j-6];
// // cout << "Mirror point after: " << mirror_point << endl;
// cout << "Line 255 ok..." << endl;
transmitSocket.Send(p.Data(), p.Size());
std::cout << "Message sent!" << std::endl;
// if (mirror_flag) {
// mirror_flag = false;
// }
// else {
// mirror_flag = true;
// }
// ---- II PART OF THE PROCESSING ----
// // for (int i = j-6; i < j-1; i++){
// // values[i] = -values[i] + mirror_point;
// // }
// // cout << "Lines 263 and 264 are ok" << "j is: " << j << endl;
curr_deg = new_deg;
curr_vec = new_vec;
}
cnt++;
ts += time_step;
// }
// accum2 = {};
// cout << "Making zero flag false..." << endl;
// zero_flag = false;
// }
// else {
// if (accum2.size() < 5) {
// accum2.push_back(vec_of_rot_axis[j - 1]);
// cout << "Line 274 ok..." << endl;
// }
// }
// }
}
}
else {
std::cout << "Don't have any frames yet ..." << std::endl;
// // Сохраняем значения...
// if (mirror_flag) {
// ; cout << "Mirror flag is on;" << " vec_of_deg size: " << vec_of_deg.size() << "; j is: " << j << endl;
// values.push_back(-vec_of_deg[j - 1] + mirror_point);
// // cout << "Line 281 ok..." << endl;
// }
// else {
// ; cout << "Mirror flag is off" << " vec_of_deg size: " << vec_of_deg.size() << "; j is: " << j << endl;
// values.push_back(vec_of_deg[j - 1]);
// // cout << "Line 284 ok..." << endl;
// }
// cout << "Processed value is: " << values[j - 1] << endl; cout << " " << endl;
// // --------- I PART OF THE PROCESSING ---------
//// values[j-1] += skew1;
//// float diff = (values[j-2] - values[j-1]);
//// cout << "New deg is: " << new_deg << "Diff is: " << diff << endl;
////
////
//// // Если разница больше 10, то скорее всего произошла потеря.
//// if (abs(diff) > 10) {
//// cout << "Diff is more than 10; Correcting... " << endl;
//// values[j-1] += diff;
//// skew1 += diff;
//// }
// // --------- I PART OF THE PROCESSING ---------
// // Запись в файл.
// //outfile << values[j - 1] << " " << new_vec[0] << " " << new_vec[1] << " " << new_vec[2] << " " << cnt << endl;
// // cout << "Successfully written to the file" << endl;
// // Выполнить отправку в протокол OSC.
// //cv::Vec3d res(1., 1., 1.);
// //std::cout << "defined Vector is: " << res[0] << res[1] << res[2] << std::endl;
// std::cout << "message received!" << std::endl;
// UdpTransmitSocket transmitSocket(IpEndpointName(ADDRESS, PORT));
// char buffer[OUTPUT_BUFFER_SIZE];
// osc::OutboundPacketStream p(buffer, OUTPUT_BUFFER_SIZE);
// std::string str;
// str = std::to_string(values[j-1]) + " " + std::to_string(new_vec[0]) + " " + std::to_string(new_vec[1]) + " " + std::to_string(new_vec[2]);
// char msg[40];
// strcpy(msg, str.c_str());
// p << osc::BeginBundleImmediate
// << osc::BeginMessage("/test3") << msg << osc::EndMessage
// /* << osc::BeginMessage("/test2")
// << true << 24 << (float)10.8 << "world" << osc::EndMessage*/
// << osc::EndBundle;
// //p << osc::BeginBundleImmediate
// // << osc::BeginMessage("/test1")
// // //res[0] << res[1] << res[2] <<
// // << true << "blah" << osc::EndMessage << osc::EndBundle;
// ////<< osc::BeginMessage("/test2")
// ////<< true << 24 << (float)10.8 << "world" << osc::EndMessage
// transmitSocket.Send(p.Data(), p.Size());
// std::cout << "Message sent!" << std::endl;
// // ---- II PART OF THE PROCESSING ----
// curr_deg = new_deg;
// curr_vec = new_vec;
// }
// cnt++;
// ts += time_step;
// }
//}
//else {
// std::cout << "Don't have any frames yet ..." << std::endl;
//std::cout << "";
}
}
//}
//}
delete[] buffer;
}
//delete[] buffer;
//}
std::printf("End of video\n");
// Stop all threads
SLAM.Shutdown();
//std::printf("End of video\n");
//// Stop all threads
//SLAM.Shutdown();
std::printf("Done.\n");
//std::printf("Done.\n");
};