ml/slam_systems_research
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Releases Wiki Activity

v02

Browse Source
This commit is contained in:
Ivan
2022-04-05 11:45:47 +03:00
parent 40281cc330
commit 281a8818a3
324 changed files with 293783 additions and 22899 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

159
mono-kitti/trajectory.csv Normal file
View File

@@ -0,0 +1,159 @@
#timestamp [ns],p_RS_R_x [m],p_RS_R_y [m],p_RS_R_z [m],q_RS_w [],q_RS_x [],q_RS_y [],q_RS_z []
0,0.000000000000000000e+00,0.000000000000000000e+00,0.000000000000000000e+00,1.000000000000000000e+00,0.000000000000000000e+00,0.000000000000000000e+00,0.000000000000000000e+00
103735900,-6.367925670929253101e-04,-6.742154248058795929e-03,6.800197958946228027e-01,9.999969925326377407e-01,1.009004801434079885e-03,-1.762782652519174825e-03,1.374566226108242615e-03
207338100,-9.607725776731967926e-03,-1.128961984068155289e-02,1.376673936843872070e+00,9.999907103975547162e-01,1.780521499664415499e-03,-3.861891607758450445e-03,7.033171356414823824e-04
311075200,-2.437778934836387634e-02,-1.740984059870243073e-02,2.086225509643554688e+00,9.999798805827321280e-01,2.471481136371041394e-03,-5.789979637600869457e-03,7.786825627079230596e-04
414691700,-3.966855630278587341e-02,-2.225243300199508667e-02,2.809222936630249023e+00,9.999618906739040636e-01,2.784205306650527120e-03,-8.273434643565865179e-03,1.252193296538219351e-04
518430199,-5.727935209870338440e-02,-3.198883682489395142e-02,3.558005094528198242e+00,9.999404584369131488e-01,2.896799483164858198e-03,-1.050266999678080987e-02,6.181073280124073930e-04
622044800,-8.342898637056350708e-02,-4.140327870845794678e-02,4.319617271423339844e+00,9.999125867793381417e-01,3.527065623297453816e-03,-1.273931427965131064e-02,-2.974559222528857312e-04
725797700,-1.143369525671005249e-01,-5.014433339238166809e-02,5.084225654602050781e+00,9.998758919348924579e-01,3.870262953893173832e-03,-1.518335083263964123e-02,-1.639405247095573849e-03
829419900,-1.462920904159545898e-01,-5.931872129440307617e-02,5.870079994201660156e+00,9.998427751338212488e-01,3.085802395700415045e-03,-1.736441172264431565e-02,-1.838488999176182649e-03
933146700,-1.804229766130447388e-01,-6.820049136877059937e-02,6.674293994903564453e+00,9.998054522141354150e-01,1.720339076738530660e-03,-1.959852015860739927e-02,-1.412856660087008585e-03
1036910000,-2.206100672483444214e-01,-7.744704931974411011e-02,7.485712051391601562e+00,9.997731580435801346e-01,4.307019465250323115e-04,-2.125573559115645494e-02,-1.280880899471993064e-03
1140497000,-2.656767070293426514e-01,-8.689194172620773315e-02,8.297916412353515625e+00,9.997438267631055808e-01,7.784154790381577404e-04,-2.252013998296104741e-02,-2.125608983619331135e-03
1244242000,-3.093506693840026855e-01,-9.362886846065521240e-02,9.128161430358886719e+00,9.997182919738235585e-01,8.996023531832491368e-04,-2.364339454251691147e-02,-1.875447427680943966e-03
1347979000,-3.486132323741912842e-01,-9.830705076456069946e-02,9.960723876953125000e+00,9.996986961881675349e-01,1.181190830693414160e-03,-2.451510535421179068e-02,-3.622669892780768061e-04
1451596000,-3.928605616092681885e-01,-1.070966497063636780e-01,1.080613994598388672e+01,9.996729157922004116e-01,7.788920513870908674e-04,-2.556010249973424478e-02,-3.686717995216400230e-04
1555212000,-4.395574331283569336e-01,-1.177080199122428894e-01,1.167461204528808594e+01,9.996547604438724699e-01,8.775964355125317638e-04,-2.625775155825220766e-02,3.467412658780889877e-04
1658960000,-4.941413104534149170e-01,-1.288051307201385498e-01,1.253143787384033203e+01,9.996295702744170120e-01,2.090892424479472416e-03,-2.712290980513951816e-02,-8.355630173338322820e-04
1762569000,-5.469106435775756836e-01,-1.396266520023345947e-01,1.340220451354980469e+01,9.996071160202631978e-01,3.413949991430882593e-03,-2.779686740714544524e-02,-1.136973815641246057e-03
1866302000,-6.044272184371948242e-01,-1.516619771718978882e-01,1.428645610809326172e+01,9.995748989144707108e-01,4.279906137362195391e-03,-2.867586551288558647e-02,-3.065713728974927155e-03
1969923000,-6.633728742599487305e-01,-1.663861572742462158e-01,1.516732120513916016e+01,9.995610765545402954e-01,4.089460019787220964e-03,-2.913480652124095585e-02,-3.477585778206445082e-03
2073665999,-7.200675010681152344e-01,-1.811643093824386597e-01,1.606163597106933594e+01,9.995453637999527352e-01,3.335233439575104562e-03,-2.980883884144980289e-02,-3.061870481955933452e-03
2177281000,-7.766437530517578125e-01,-1.951077133417129517e-01,1.697486877441406250e+01,9.995246610308926583e-01,2.568973947576440493e-03,-3.054176668158813113e-02,-3.324582966819556677e-03
2281017000,-8.351954221725463867e-01,-2.111872434616088867e-01,1.788353538513183594e+01,9.995072849128580073e-01,2.459213080806990463e-03,-3.113602029863634171e-02,-3.112541905401443407e-03
2384639000,-8.935425877571105957e-01,-2.271948009729385376e-01,1.879137611389160156e+01,9.994781781192094705e-01,2.883412984532287421e-03,-3.203594919878937491e-02,-2.958944406250844407e-03
2488250000,-9.538027644157409668e-01,-2.389184385538101196e-01,1.971013069152832031e+01,9.994607743492622820e-01,3.233167206865031080e-03,-3.260315817566834112e-02,-2.177439771286128912e-03
2591988000,-1.018169641494750977e+00,-2.490508258342742920e-01,2.063419914245605469e+01,9.994559607669406542e-01,2.427945544853022438e-03,-3.281524314132042847e-02,-2.246638697839332781e-03
2695832000,-1.083659172058105469e+00,-2.622656226158142090e-01,2.155991744995117188e+01,9.994571993394161247e-01,7.696378306273175688e-04,-3.280498521771329362e-02,-2.923575052220425338e-03
2799367000,-1.146805405616760254e+00,-2.723738551139831543e-01,2.249826240539550781e+01,9.994681628060462231e-01,-1.046568574297121901e-03,-3.241500859007494934e-02,-3.400507231464206838e-03
2903084000,-1.203441619873046875e+00,-2.791053950786590576e-01,2.343477821350097656e+01,9.994910800435208298e-01,-2.518271289829847933e-03,-3.167758832922426548e-02,-2.787403951946139033e-03
3006768000,-1.265234351158142090e+00,-2.841270565986633301e-01,2.438014411926269531e+01,9.995138321393088887e-01,-2.836903930944967810e-03,-3.090284664661087713e-02,-3.010881501505392310e-03
3110441000,-1.329428553581237793e+00,-2.913800179958343506e-01,2.532641983032226562e+01,9.995394898935849870e-01,-1.457757426205846503e-03,-3.013095245736875649e-02,-3.287672515660768156e-03
3214057000,-1.392767906188964844e+00,-2.963401377201080322e-01,2.627136230468750000e+01,9.995525812109578023e-01,1.001785715734782251e-03,-2.964959774308875695e-02,-3.812502270736861914e-03
3317669000,-1.452035069465637207e+00,-3.047792315483093262e-01,2.722505187988281250e+01,9.995692033279245381e-01,2.474664626524201560e-03,-2.904997853748108802e-02,-3.373802059447081770e-03
3421285000,-1.509960770606994629e+00,-3.155878186225891113e-01,2.819385910034179688e+01,9.995842775108610967e-01,1.944023223690639814e-03,-2.868633789641012247e-02,-2.141715407999286030e-03
3524925000,-1.569986224174499512e+00,-3.277382254600524902e-01,2.917923927307128906e+01,9.995848729523920673e-01,-5.853402890822667539e-04,-2.877821843526755935e-02,-1.246308624787002091e-03
3628545000,-1.626307964324951172e+00,-3.434580862522125244e-01,3.015517234802246094e+01,9.995714391684609179e-01,-2.416566005983932300e-03,-2.916577634621665693e-02,6.750537408596758021e-04
3732256000,-1.675922989845275879e+00,-3.551517128944396973e-01,3.113238143920898438e+01,9.995436878489961652e-01,-2.283105402399250323e-03,-2.976636482399143413e-02,4.600764731567143044e-03
3835871000,-1.732436895370483398e+00,-3.649564385414123535e-01,3.211151123046875000e+01,9.995186694207117695e-01,-4.175796542780812115e-04,-3.050905209388595635e-02,5.608283785164930833e-03
3939488000,-1.795474290847778320e+00,-3.749749958515167236e-01,3.308040618896484375e+01,9.994968130558506969e-01,1.573245848844577769e-03,-3.120429613445442618e-02,5.471516375761011769e-03
4043107000,-1.866602897644042969e+00,-3.857048749923706055e-01,3.406670379638671875e+01,9.994670869021661241e-01,1.905186008312631735e-03,-3.223684841456569278e-02,4.764249140004448921e-03
4146887999,-1.943850874900817871e+00,-3.977288305759429932e-01,3.505742263793945312e+01,9.994620229867364758e-01,1.225509000107954287e-03,-3.243126394745667052e-02,4.730312222373057006e-03
4250460000,-2.022107362747192383e+00,-4.118153750896453857e-01,3.606306457519531250e+01,9.994497764549397090e-01,-1.319591442096782581e-04,-3.301440684345779281e-02,3.189964220804035640e-03
4354202000,-2.094787836074829102e+00,-4.249195158481597900e-01,3.706562423706054688e+01,9.994328730068030575e-01,-8.322829559631173121e-04,-3.351868899257325063e-02,3.120440140117052875e-03
4457940000,-2.164570331573486328e+00,-4.324235916137695312e-01,3.805783081054687500e+01,9.994141673783002444e-01,-2.075022938567731932e-03,-3.406458962983411470e-02,2.572947083486976788e-03
4561559000,-2.231251239776611328e+00,-4.402291774749755859e-01,3.904610061645507812e+01,9.994119356561592671e-01,-3.556667364616766802e-03,-3.399607319694560731e-02,2.720292714819314440e-03
4665293000,-2.312211036682128906e+00,-4.455867707729339600e-01,4.005443954467773438e+01,9.993983035520890290e-01,-4.614913893570715686e-03,-3.437598092433893915e-02,-1.592559294111144412e-04
4768912000,-2.390829324722290039e+00,-4.514735043048858643e-01,4.108916473388671875e+01,9.993987409067669470e-01,-4.351477952279898462e-03,-3.439795877843947192e-02,-4.177890037414655597e-05
4872532000,-2.462284564971923828e+00,-4.547873735427856445e-01,4.209748077392578125e+01,9.994036888700619237e-01,-3.488115641824241723e-03,-3.435243203367294856e-02,-1.006754874570518088e-04
4976146000,-2.539726495742797852e+00,-4.606178402900695801e-01,4.309417724609375000e+01,9.994059806291940573e-01,-2.265079045865550211e-03,-3.436277603603612313e-02,-1.324734921478931942e-03
5079909000,-2.611460208892822266e+00,-4.675149619579315186e-01,4.408002853393554688e+01,9.993903430614503591e-01,-2.270266832481711988e-03,-3.482300343745202420e-02,-1.070754696861722774e-03
5183503000,-2.682688474655151367e+00,-4.729540050029754639e-01,4.508131027221679688e+01,9.993653244346375475e-01,-2.904751847882327837e-03,-3.550367199243129740e-02,-3.067205426258119770e-06
5287117000,-2.758469820022583008e+00,-4.830556213855743408e-01,4.606898117065429688e+01,9.993504001380291157e-01,-3.392793607259616574e-03,-3.587704049756672980e-02,-3.235129605636720895e-04
5390861000,-2.835067749023437500e+00,-4.962282180786132812e-01,4.701148986816406250e+01,9.993518303544641768e-01,-1.595239458366331468e-03,-3.592349485566211781e-02,-1.696141387920305438e-03
5494473000,-2.910768032073974609e+00,-5.046967267990112305e-01,4.797416687011718750e+01,9.993355828327000756e-01,4.919703619341145090e-04,-3.638555249748007259e-02,-2.059713340190738335e-03
5598233000,-2.988011360168457031e+00,-5.172038078308105469e-01,4.897282028198242188e+01,9.993204700644459093e-01,1.147893331370622872e-03,-3.674716366425831438e-02,-2.631808068056913207e-03
5701829000,-3.063187122344970703e+00,-5.349219441413879395e-01,4.996551513671875000e+01,9.993212025627479234e-01,-6.639348630750438636e-04,-3.677652856760679767e-02,-2.044564882002787229e-03
5805571000,-3.135101556777954102e+00,-5.473140478134155273e-01,5.093073654174804688e+01,9.993169697138578611e-01,-2.278021489667604507e-03,-3.686878753965367600e-02,-1.047456615367893789e-03
5909185000,-3.207903146743774414e+00,-5.581089854240417480e-01,5.188641738891601562e+01,9.993115097732093721e-01,-2.658701975496136852e-03,-3.700586047049685828e-02,-6.347781182855650312e-05
6012921000,-3.281666278839111328e+00,-5.684950947761535645e-01,5.287390136718750000e+01,9.993077270913880428e-01,-2.137483616070649708e-03,-3.710814625397864525e-02,1.575823856969658498e-03
6116541000,-3.352385044097900391e+00,-5.774342417716979980e-01,5.382050323486328125e+01,9.992976779904884088e-01,-1.490411259026966188e-03,-3.732507078932684186e-02,2.961169983096688298e-03
6220278000,-3.424140691757202148e+00,-5.866658091545104980e-01,5.475306320190429688e+01,9.992735329853278392e-01,-2.061411261173547605e-03,-3.788208940241692690e-02,3.619967008197064098e-03
6323895000,-3.494117736816406250e+00,-5.947917699813842773e-01,5.570996475219726562e+01,9.992387190973687217e-01,-4.184853707742325346e-03,-3.842494596860274170e-02,5.290820674029226428e-03
6427659000,-3.570385456085205078e+00,-5.994997620582580566e-01,5.667596054077148438e+01,9.992105877578209006e-01,-6.690509628135052518e-03,-3.872080629080709713e-02,5.842735128001777523e-03
6531383000,-3.651871442794799805e+00,-6.044270396232604980e-01,5.763478088378906250e+01,9.991990226728363345e-01,-7.800258617150177334e-03,-3.892707412788563165e-02,5.015172479218227633e-03
6634992000,-3.728826522827148438e+00,-6.080787777900695801e-01,5.855137252807617188e+01,9.991895606080752890e-01,-5.849449109778775101e-03,-3.958882174957841643e-02,4.327945174527809448e-03
6738741000,-3.809404373168945312e+00,-6.123960018157958984e-01,5.947593688964843750e+01,9.991816217584214010e-01,-1.906764797628931248e-03,-4.026238966743932168e-02,3.375050589943543334e-03
6842350000,-3.890935420989990234e+00,-6.214097142219543457e-01,6.039510726928710938e+01,9.991699142279442114e-01,5.269636001140352638e-04,-4.065840563192783114e-02,2.469587527617343563e-03
6945963000,-3.973615169525146484e+00,-6.327005028724670410e-01,6.129806518554687500e+01,9.991519761122392707e-01,1.647019526100186528e-04,-4.117394992788933616e-02,8.574152859813462865e-05
7049705000,-4.060278415679931641e+00,-6.488378047943115234e-01,6.221105194091796875e+01,9.991273358634386037e-01,-9.574606165782376154e-04,-4.173601573473297022e-02,-1.324760425624291367e-03
7153323000,-4.142704963684082031e+00,-6.676776409149169922e-01,6.311585617065429688e+01,9.991065151357080287e-01,-1.798058374116014808e-03,-4.214451787150398643e-02,-2.603461703801140687e-03
7256934000,-4.216980934143066406e+00,-6.777467727661132812e-01,6.394738006591796875e+01,9.990787814458107485e-01,-1.656950054474635439e-03,-4.278277482575969237e-02,-2.911556195446406495e-03
7360549000,-4.297867298126220703e+00,-6.888314485549926758e-01,6.479969787597656250e+01,9.990401132192188172e-01,-2.035345733075494441e-03,-4.359882378074268067e-02,-3.721842502472991546e-03
7464167000,-4.379698276519775391e+00,-7.015217542648315430e-01,6.564165496826171875e+01,9.990105779170359579e-01,-2.324680926839353505e-03,-4.422117572365723281e-02,-4.116878195406251106e-03
7567786000,-4.455669403076171875e+00,-7.122107744216918945e-01,6.646000671386718750e+01,9.989760553501494389e-01,-2.521207880301211401e-03,-4.498347387593151087e-02,-4.119639053717255930e-03
7671396000,-4.532093524932861328e+00,-7.192219495773315430e-01,6.725643157958984375e+01,9.989462604503017706e-01,-3.039010885280417091e-03,-4.562082292036005737e-02,-3.984176359793600158e-03
7775144000,-4.614370822906494141e+00,-7.272058725357055664e-01,6.806385803222656250e+01,9.989034460376038371e-01,-4.333154008084673207e-03,-4.632823976462999843e-02,-5.179138041531323317e-03
7878754000,-4.697241783142089844e+00,-7.352624535560607910e-01,6.887640380859375000e+01,9.988605165330379787e-01,-6.373267398442378218e-03,-4.693843976038406668e-02,-5.816600973182575220e-03
7982493000,-4.778562545776367188e+00,-7.406697273254394531e-01,6.965225982666015625e+01,9.988046819882275829e-01,-7.166839661970748551e-03,-4.778845292117799709e-02,-7.355774266217401242e-03
8086111000,-4.858840942382812500e+00,-7.475947737693786621e-01,7.039971160888671875e+01,9.987732657323072916e-01,-5.043444167784423733e-03,-4.845940267956113517e-02,-8.843846521075938300e-03
8189849000,-4.937819004058837891e+00,-7.559604644775390625e-01,7.112274169921875000e+01,9.987517939555455859e-01,-1.367210992966343477e-03,-4.910936534753677918e-02,-9.014157744470506148e-03
8293469999,-5.011459827423095703e+00,-7.628265619277954102e-01,7.183065032958984375e+01,9.987170915714486119e-01,1.526061155100143230e-03,-4.985245129239927048e-02,-8.750728001538825643e-03
8397102000,-5.092698097229003906e+00,-7.720639705657958984e-01,7.252401733398437500e+01,9.987054192214664949e-01,2.122912603611250629e-03,-4.997310724121874215e-02,-9.255669203799159195e-03
8500847000,-5.169910430908203125e+00,-7.860877513885498047e-01,7.321133422851562500e+01,9.986751205194330794e-01,4.025082554596651294e-04,-5.035506696737290094e-02,-1.059286898397273149e-02
8604438000,-5.244050502777099609e+00,-8.051803112030029297e-01,7.387681579589843750e+01,9.986411318898152922e-01,-8.122804563129754378e-04,-5.099472396282374309e-02,-1.071298400280971258e-02
8708175000,-5.308578014373779297e+00,-8.174608349800109863e-01,7.450519561767578125e+01,9.986332193855560480e-01,7.878896649351572329e-04,-5.145650864476662006e-02,-9.126888166656408827e-03
8811795000,-5.363974094390869141e+00,-8.303705453872680664e-01,7.511376190185546875e+01,9.986564223552116815e-01,3.174166101817305422e-03,-5.145263520674284163e-02,-5.282148097949376439e-03
8915403000,-5.420243740081787109e+00,-8.427252173423767090e-01,7.571803283691406250e+01,9.986799559178367591e-01,5.470951802055457579e-03,-5.096012151731487555e-02,-3.388266410372022842e-03
9019162000,-5.486634731292724609e+00,-8.547677993774414062e-01,7.630650329589843750e+01,9.987585756223839040e-01,5.656841330889819143e-03,-4.926972940658936456e-02,-4.669210972485130645e-03
9122890000,-5.549577236175537109e+00,-8.672616481781005859e-01,7.687276458740234375e+01,9.988503793183158841e-01,4.326342958543507970e-03,-4.720724996716341854e-02,-7.118851227512181662e-03
9226512000,-5.598953723907470703e+00,-8.791738748550415039e-01,7.744002532958984375e+01,9.989682812547966417e-01,2.733978149947608773e-03,-4.489604285063910488e-02,-6.264482952850301302e-03
9330247000,-5.635461330413818359e+00,-8.921225666999816895e-01,7.797871398925781250e+01,9.991076376550462879e-01,4.972377104375694332e-04,-4.201234042872026286e-02,-4.317914509759181868e-03
9433986000,-5.665172576904296875e+00,-9.059115052223205566e-01,7.850472259521484375e+01,9.992781154941864363e-01,-1.357009035116406911e-03,-3.790954079906391772e-02,-2.067156808353346614e-03
9537749000,-5.700245857238769531e+00,-9.152625799179077148e-01,7.902671051025390625e+01,9.994623235799062755e-01,-1.209626504908037359e-03,-3.253127496114169986e-02,-3.913655244937388339e-03
9641587000,-5.728148460388183594e+00,-9.233720898628234863e-01,7.953092956542968750e+01,9.996671165490789157e-01,-9.044729642035275905e-04,-2.495591959903847509e-02,-6.483833439670753408e-03
9745342000,-5.740750312805175781e+00,-9.297438859939575195e-01,8.002262115478515625e+01,9.998313336060369316e-01,-1.155576384008226648e-03,-1.595390143944559053e-02,-9.024522793751314775e-03
9849229000,-5.731037616729736328e+00,-9.346814751625061035e-01,8.051396942138671875e+01,9.999525114610837706e-01,-1.495376281035869573e-03,-4.960032431122658909e-03,-8.254498817699176469e-03
9953059000,-5.702355384826660156e+00,-9.432262778282165527e-01,8.096969604492187500e+01,9.999435496374011745e-01,-2.022059624694259525e-03,8.130512161560007889e-03,-6.534798039654871049e-03
10056930000,-5.662189483642578125e+00,-9.511055350303649902e-01,8.141648101806640625e+01,9.997158437528894659e-01,-2.816101775026924256e-03,2.289443278711357846e-02,-6.012176610638572845e-03
10160830000,-5.608033657073974609e+00,-9.579922556877136230e-01,8.187264251708984375e+01,9.991994978206237832e-01,-3.570119808176188802e-03,3.940927935789948627e-02,-5.875925464081771868e-03
10264660000,-5.531359672546386719e+00,-9.664954543113708496e-01,8.231433868408203125e+01,9.982874508191857954e-01,-3.970701521670216665e-03,5.806897673176907027e-02,-5.864555199065629026e-03
10368670000,-5.440825939178466797e+00,-9.717794060707092285e-01,8.272994232177734375e+01,9.968430158426468957e-01,-4.038360337693240078e-03,7.906187134202098676e-02,-6.075681971361992020e-03
10472640000,-5.328267097473144531e+00,-9.780387282371520996e-01,8.314230346679687500e+01,9.947706740569813855e-01,-4.115760195466128084e-03,1.018692446133685897e-01,-6.084698524491300581e-03
10576630000,-5.198052883148193359e+00,-9.888818264007568359e-01,8.354060363769531250e+01,9.918937599866484156e-01,-3.370889667073002048e-03,1.268222470369516075e-01,-7.177998251580420229e-03
10680620000,-5.045471191406250000e+00,-9.979286193847656250e-01,8.391364288330078125e+01,9.880110857480457476e-01,-2.131491356160310994e-03,1.541822049464153799e-01,-7.576203628979032156e-03
10784610000,-4.871450901031494141e+00,-1.005380034446716309e+00,8.426944732666015625e+01,9.830070869607901995e-01,-1.232862722369408798e-03,1.834035839104865839e-01,-7.659793937057759322e-03
10888750000,-4.679249763488769531e+00,-1.013104319572448730e+00,8.461276245117187500e+01,9.767834997620351567e-01,-5.677763173350455902e-04,2.140819995142274890e-01,-7.910101559011646979e-03
10992720000,-4.466041564941406250e+00,-1.018387794494628906e+00,8.494314575195312500e+01,9.692469378664392288e-01,3.522409002210597265e-04,2.459642326451821903e-01,-7.864198760568652524e-03
11096590000,-4.222919464111328125e+00,-1.028905391693115234e+00,8.523671722412109375e+01,9.606055148829195645e-01,1.507855855391085223e-03,2.778294421367976108e-01,-6.750720642731950112e-03
11200570000,-3.966914892196655273e+00,-1.041373252868652344e+00,8.550857543945312500e+01,9.510394181196814012e-01,2.033597058369546878e-03,3.089972386523908154e-01,-6.371512440507851732e-03
11304310000,-3.692753791809082031e+00,-1.053608179092407227e+00,8.575878906250000000e+01,9.406353234277595732e-01,1.551712513741747290e-03,3.393659293302647151e-01,-5.791935603470133899e-03
11408180000,-3.407050848007202148e+00,-1.062638640403747559e+00,8.599272918701171875e+01,9.293100775830592797e-01,1.694595692569024991e-04,3.692505336579307573e-01,-6.065837069700126018e-03
11511920000,-3.107441902160644531e+00,-1.069665789604187012e+00,8.621338653564453125e+01,9.171152048489120689e-01,3.777525098428894485e-05,3.985826642274854503e-01,-5.617774051000602904e-03
11615530000,-2.787224531173706055e+00,-1.079523563385009766e+00,8.640758514404296875e+01,9.044480082695293133e-01,1.195448651708050803e-03,4.265598839063341474e-01,-4.363104584736100279e-03
11719270000,-2.454796552658081055e+00,-1.087364554405212402e+00,8.657771301269531250e+01,8.914744227315797298e-01,2.822160289612172558e-03,4.530573466830574159e-01,-2.104671756870350480e-03
11822770000,-2.121607303619384766e+00,-1.097046017646789551e+00,8.674009704589843750e+01,8.783182903275146280e-01,2.826608189165523075e-03,4.780569864709041106e-01,-3.241735438717480676e-03
11926380000,-1.788213372230529785e+00,-1.109014987945556641e+00,8.689995574951171875e+01,8.647143197131853531e-01,2.204158796899835515e-03,5.022326680186847137e-01,-5.160827626929491603e-03
12030000000,-1.443096518516540527e+00,-1.118846297264099121e+00,8.703333282470703125e+01,8.514340761965607518e-01,2.777555143467053470e-03,5.244188090687337267e-01,-6.100145380648624126e-03
12133610000,-1.083516001701354980e+00,-1.124327063560485840e+00,8.714336395263671875e+01,8.388969119855212986e-01,4.922371716359962707e-03,5.442583442656855341e-01,-3.255152072791934678e-03
12237100000,-7.223153710365295410e-01,-1.127562165260314941e+00,8.723770904541015625e+01,8.270238568189614004e-01,8.136275500713652936e-03,5.620969081414045609e-01,3.522375780648455499e-03
12340600000,-3.543294370174407959e-01,-1.131049633026123047e+00,8.732758331298828125e+01,8.162764905206132404e-01,8.243602096888572733e-03,5.775715881848652034e-01,5.982856293763443196e-03
12444110000,1.446485426276922226e-02,-1.138899922370910645e+00,8.742801666259765625e+01,8.059975691303048473e-01,8.663328855532252334e-03,5.918424424750405866e-01,3.922827342464902181e-03
12547670000,3.826542496681213379e-01,-1.154191970825195312e+00,8.752991485595703125e+01,7.962988598582790845e-01,7.207918357751380393e-03,6.048578154710528842e-01,-1.787390538843980749e-03
12651070000,7.624221444129943848e-01,-1.171579241752624512e+00,8.761373138427734375e+01,7.873472779090253670e-01,7.004503746567099405e-03,6.164525443257359294e-01,-4.632654837018568977e-03
12754690000,1.158506751060485840e+00,-1.188156366348266602e+00,8.768057250976562500e+01,7.791550774936302215e-01,8.012366819495577233e-03,6.267611516605875455e-01,-4.860654579255025733e-03
12858060000,1.567020893096923828e+00,-1.199029803276062012e+00,8.773404693603515625e+01,7.715825397238087469e-01,1.129936985473818829e-02,6.360218595641217165e-01,-2.983754487126739473e-03
12961670000,1.978332281112670898e+00,-1.199372410774230957e+00,8.777755737304687500e+01,7.649584831346831759e-01,1.628821677965615333e-02,6.438674181499084437e-01,-2.821510126620079169e-03
13065200000,2.403797626495361328e+00,-1.200179576873779297e+00,8.782698059082031250e+01,7.584228704390312270e-01,1.951233718680098206e-02,6.514559550302818636e-01,-4.376865101018747803e-03
13168770000,2.844035625457763672e+00,-1.212299942970275879e+00,8.788097381591796875e+01,7.525993343023633653e-01,1.879762052509561729e-02,6.581877853928873590e-01,-5.452580108590504050e-03
13272350000,3.297495365142822266e+00,-1.236060500144958496e+00,8.792936706542968750e+01,7.474928296239871095e-01,1.625624068848388268e-02,6.640547334484726560e-01,-4.638457079780881030e-03
13375880000,3.767066240310668945e+00,-1.258161187171936035e+00,8.797044372558593750e+01,7.426476497269470789e-01,1.499758850832787031e-02,6.695054786367777844e-01,-3.457566964761012857e-03
13479500000,4.253274440765380859e+00,-1.275961160659790039e+00,8.800510406494140625e+01,7.381703404014553493e-01,1.483204311692950736e-02,6.744487470878335333e-01,-1.856502148871342229e-03
13583110000,4.748009681701660156e+00,-1.290548801422119141e+00,8.803353881835937500e+01,7.341774512853984636e-01,1.583660725666966376e-02,6.787728492320380669e-01,-3.017285120674996989e-04
13686720000,5.263833522796630859e+00,-1.305563807487487793e+00,8.805944824218750000e+01,7.306826905522648685e-01,1.715337577148700471e-02,6.825014574076894158e-01,5.727681249654738163e-04
13790340000,5.802346706390380859e+00,-1.321788072586059570e+00,8.808728790283203125e+01,7.279711457124388163e-01,1.806821138006510508e-02,6.853686657195465770e-01,1.158791375929700941e-03
13893950000,6.350251197814941406e+00,-1.338223099708557129e+00,8.811298370361328125e+01,7.260181313151677918e-01,1.881684396059246644e-02,6.874159611274358594e-01,1.701696870234435449e-03
13997670000,6.915952682495117188e+00,-1.354388475418090820e+00,8.813333892822265625e+01,7.241055977734698335e-01,1.961461110242844127e-02,6.894078294982312061e-01,1.787436981946817363e-03
14101300000,7.507037162780761719e+00,-1.373156309127807617e+00,8.815615844726562500e+01,7.220557219928023240e-01,1.993509164792529875e-02,6.915454161081868723e-01,1.750405152158789491e-03
14204920000,8.108952522277832031e+00,-1.392805695533752441e+00,8.817543029785156250e+01,7.205119088107423408e-01,2.078916678291914052e-02,6.931258992882125547e-01,2.624412749376249868e-03
14308540000,8.730309486389160156e+00,-1.412138819694519043e+00,8.819433593750000000e+01,7.194909323715584781e-01,2.127613657685432924e-02,6.941686764532746245e-01,3.157986475133101479e-03
14412270000,9.371663093566894531e+00,-1.432617783546447754e+00,8.821264648437500000e+01,7.184296570903545565e-01,2.136441051993245507e-02,6.952619882056311207e-01,3.627331322665194174e-03
14515890000,1.003208446502685547e+01,-1.451470136642456055e+00,8.822955322265625000e+01,7.175702615562707942e-01,2.184010165227700043e-02,6.961289820086926650e-01,4.513324431585670829e-03
14619680000,1.071209716796875000e+01,-1.473038554191589355e+00,8.824393463134765625e+01,7.172994330540759522e-01,2.332796064334644731e-02,6.963466727077999296e-01,6.216188647379030686e-03
14723260000,1.140711593627929688e+01,-1.494264483451843262e+00,8.826113128662109375e+01,7.176321011094510816e-01,2.448149350967336602e-02,6.959506735700843327e-01,7.581813115350005336e-03
14826860000,1.211406230926513672e+01,-1.514168977737426758e+00,8.828399658203125000e+01,7.184299913704688123e-01,2.511019268065374857e-02,6.950979336400102682e-01,8.166294897725684745e-03
14930480000,1.283140850067138672e+01,-1.535713315010070801e+00,8.831092834472656250e+01,7.197266059794027449e-01,2.602018171365996085e-02,6.937113248850206304e-01,9.008913099089667365e-03
15034100000,1.357633113861083984e+01,-1.555742383003234863e+00,8.834257507324218750e+01,7.212428890027571260e-01,2.605367022806905422e-02,6.921307890336712010e-01,9.212611043095583416e-03
15137840000,1.432779979705810547e+01,-1.576797962188720703e+00,8.837776947021484375e+01,7.226248157723926813e-01,2.605612680854947627e-02,6.906727336599880473e-01,1.027759039325184739e-02
15241450000,1.508805465698242188e+01,-1.600007414817810059e+00,8.841992187500000000e+01,7.239608086837651113e-01,2.551085473097224401e-02,6.892847936983522716e-01,1.078966899696279236e-02
15345080000,1.588406372070312500e+01,-1.622813105583190918e+00,8.846981048583984375e+01,7.254353926601607716e-01,2.368997641682022218e-02,6.878037043944015272e-01,1.040866536629413142e-02
15448810000,1.667372512817382812e+01,-1.646408677101135254e+00,8.852185821533203125e+01,7.268038020402840527e-01,2.302767218612443087e-02,6.863789207418514726e-01,1.048507580933023646e-02
15552550000,1.747374343872070312e+01,-1.670130372047424316e+00,8.857845306396484375e+01,7.282340291689636258e-01,2.246385554037937798e-02,6.848982351642285415e-01,9.218536951328045251e-03
15656170000,1.828905296325683594e+01,-1.696702122688293457e+00,8.863865661621093750e+01,7.292630912467489290e-01,2.327038234112683776e-02,6.838001871056688108e-01,7.151025463952452067e-03
15759900000,1.909619140625000000e+01,-1.724522233009338379e+00,8.870554351806640625e+01,7.297026092754228532e-01,2.316229656417220090e-02,6.833637557366412096e-01,3.404024092942231888e-03
15863640000,1.990933990478515625e+01,-1.754535079002380371e+00,8.876451110839843750e+01,7.296483515461195113e-01,2.331325034693549139e-02,6.834235823998592307e-01,1.408000012155769627e-03
15967390000,2.072787666320800781e+01,-1.787649154663085938e+00,8.882590484619140625e+01,7.297226014367298452e-01,2.237734330802157792e-02,6.833765341735446031e-01,8.318652780097691686e-04
16071020000,2.154388618469238281e+01,-1.825361490249633789e+00,8.888942718505859375e+01,7.297260762830244385e-01,2.071665786652228738e-02,6.834254862347680648e-01,5.276781158725207376e-04
16174740000,2.237280082702636719e+01,-1.859040617942810059e+00,8.894339752197265625e+01,7.296642725656198314e-01,2.054766956271138201e-02,6.834957064069929755e-01,1.209107121906459383e-03
16278450000,2.318387794494628906e+01,-1.892266392707824707e+00,8.900521850585937500e+01,7.298348548113445800e-01,1.942971749431282938e-02,6.833471099717600694e-01,5.459613886583208854e-04
1 #timestamp [ns] p_RS_R_x [m] p_RS_R_y [m] p_RS_R_z [m] q_RS_w [] q_RS_x [] q_RS_y [] q_RS_z []
2 0 0.000000000000000000e+00 0.000000000000000000e+00 0.000000000000000000e+00 1.000000000000000000e+00 0.000000000000000000e+00 0.000000000000000000e+00 0.000000000000000000e+00
3 103735900 -6.367925670929253101e-04 -6.742154248058795929e-03 6.800197958946228027e-01 9.999969925326377407e-01 1.009004801434079885e-03 -1.762782652519174825e-03 1.374566226108242615e-03
4 207338100 -9.607725776731967926e-03 -1.128961984068155289e-02 1.376673936843872070e+00 9.999907103975547162e-01 1.780521499664415499e-03 -3.861891607758450445e-03 7.033171356414823824e-04
5 311075200 -2.437778934836387634e-02 -1.740984059870243073e-02 2.086225509643554688e+00 9.999798805827321280e-01 2.471481136371041394e-03 -5.789979637600869457e-03 7.786825627079230596e-04
6 414691700 -3.966855630278587341e-02 -2.225243300199508667e-02 2.809222936630249023e+00 9.999618906739040636e-01 2.784205306650527120e-03 -8.273434643565865179e-03 1.252193296538219351e-04
7 518430199 -5.727935209870338440e-02 -3.198883682489395142e-02 3.558005094528198242e+00 9.999404584369131488e-01 2.896799483164858198e-03 -1.050266999678080987e-02 6.181073280124073930e-04
8 622044800 -8.342898637056350708e-02 -4.140327870845794678e-02 4.319617271423339844e+00 9.999125867793381417e-01 3.527065623297453816e-03 -1.273931427965131064e-02 -2.974559222528857312e-04
9 725797700 -1.143369525671005249e-01 -5.014433339238166809e-02 5.084225654602050781e+00 9.998758919348924579e-01 3.870262953893173832e-03 -1.518335083263964123e-02 -1.639405247095573849e-03
10 829419900 -1.462920904159545898e-01 -5.931872129440307617e-02 5.870079994201660156e+00 9.998427751338212488e-01 3.085802395700415045e-03 -1.736441172264431565e-02 -1.838488999176182649e-03
11 933146700 -1.804229766130447388e-01 -6.820049136877059937e-02 6.674293994903564453e+00 9.998054522141354150e-01 1.720339076738530660e-03 -1.959852015860739927e-02 -1.412856660087008585e-03
12 1036910000 -2.206100672483444214e-01 -7.744704931974411011e-02 7.485712051391601562e+00 9.997731580435801346e-01 4.307019465250323115e-04 -2.125573559115645494e-02 -1.280880899471993064e-03
13 1140497000 -2.656767070293426514e-01 -8.689194172620773315e-02 8.297916412353515625e+00 9.997438267631055808e-01 7.784154790381577404e-04 -2.252013998296104741e-02 -2.125608983619331135e-03
14 1244242000 -3.093506693840026855e-01 -9.362886846065521240e-02 9.128161430358886719e+00 9.997182919738235585e-01 8.996023531832491368e-04 -2.364339454251691147e-02 -1.875447427680943966e-03
15 1347979000 -3.486132323741912842e-01 -9.830705076456069946e-02 9.960723876953125000e+00 9.996986961881675349e-01 1.181190830693414160e-03 -2.451510535421179068e-02 -3.622669892780768061e-04
16 1451596000 -3.928605616092681885e-01 -1.070966497063636780e-01 1.080613994598388672e+01 9.996729157922004116e-01 7.788920513870908674e-04 -2.556010249973424478e-02 -3.686717995216400230e-04
17 1555212000 -4.395574331283569336e-01 -1.177080199122428894e-01 1.167461204528808594e+01 9.996547604438724699e-01 8.775964355125317638e-04 -2.625775155825220766e-02 3.467412658780889877e-04
18 1658960000 -4.941413104534149170e-01 -1.288051307201385498e-01 1.253143787384033203e+01 9.996295702744170120e-01 2.090892424479472416e-03 -2.712290980513951816e-02 -8.355630173338322820e-04
19 1762569000 -5.469106435775756836e-01 -1.396266520023345947e-01 1.340220451354980469e+01 9.996071160202631978e-01 3.413949991430882593e-03 -2.779686740714544524e-02 -1.136973815641246057e-03
20 1866302000 -6.044272184371948242e-01 -1.516619771718978882e-01 1.428645610809326172e+01 9.995748989144707108e-01 4.279906137362195391e-03 -2.867586551288558647e-02 -3.065713728974927155e-03
21 1969923000 -6.633728742599487305e-01 -1.663861572742462158e-01 1.516732120513916016e+01 9.995610765545402954e-01 4.089460019787220964e-03 -2.913480652124095585e-02 -3.477585778206445082e-03
22 2073665999 -7.200675010681152344e-01 -1.811643093824386597e-01 1.606163597106933594e+01 9.995453637999527352e-01 3.335233439575104562e-03 -2.980883884144980289e-02 -3.061870481955933452e-03
23 2177281000 -7.766437530517578125e-01 -1.951077133417129517e-01 1.697486877441406250e+01 9.995246610308926583e-01 2.568973947576440493e-03 -3.054176668158813113e-02 -3.324582966819556677e-03
24 2281017000 -8.351954221725463867e-01 -2.111872434616088867e-01 1.788353538513183594e+01 9.995072849128580073e-01 2.459213080806990463e-03 -3.113602029863634171e-02 -3.112541905401443407e-03
25 2384639000 -8.935425877571105957e-01 -2.271948009729385376e-01 1.879137611389160156e+01 9.994781781192094705e-01 2.883412984532287421e-03 -3.203594919878937491e-02 -2.958944406250844407e-03
26 2488250000 -9.538027644157409668e-01 -2.389184385538101196e-01 1.971013069152832031e+01 9.994607743492622820e-01 3.233167206865031080e-03 -3.260315817566834112e-02 -2.177439771286128912e-03
27 2591988000 -1.018169641494750977e+00 -2.490508258342742920e-01 2.063419914245605469e+01 9.994559607669406542e-01 2.427945544853022438e-03 -3.281524314132042847e-02 -2.246638697839332781e-03
28 2695832000 -1.083659172058105469e+00 -2.622656226158142090e-01 2.155991744995117188e+01 9.994571993394161247e-01 7.696378306273175688e-04 -3.280498521771329362e-02 -2.923575052220425338e-03
29 2799367000 -1.146805405616760254e+00 -2.723738551139831543e-01 2.249826240539550781e+01 9.994681628060462231e-01 -1.046568574297121901e-03 -3.241500859007494934e-02 -3.400507231464206838e-03
30 2903084000 -1.203441619873046875e+00 -2.791053950786590576e-01 2.343477821350097656e+01 9.994910800435208298e-01 -2.518271289829847933e-03 -3.167758832922426548e-02 -2.787403951946139033e-03
31 3006768000 -1.265234351158142090e+00 -2.841270565986633301e-01 2.438014411926269531e+01 9.995138321393088887e-01 -2.836903930944967810e-03 -3.090284664661087713e-02 -3.010881501505392310e-03
32 3110441000 -1.329428553581237793e+00 -2.913800179958343506e-01 2.532641983032226562e+01 9.995394898935849870e-01 -1.457757426205846503e-03 -3.013095245736875649e-02 -3.287672515660768156e-03
33 3214057000 -1.392767906188964844e+00 -2.963401377201080322e-01 2.627136230468750000e+01 9.995525812109578023e-01 1.001785715734782251e-03 -2.964959774308875695e-02 -3.812502270736861914e-03
34 3317669000 -1.452035069465637207e+00 -3.047792315483093262e-01 2.722505187988281250e+01 9.995692033279245381e-01 2.474664626524201560e-03 -2.904997853748108802e-02 -3.373802059447081770e-03
35 3421285000 -1.509960770606994629e+00 -3.155878186225891113e-01 2.819385910034179688e+01 9.995842775108610967e-01 1.944023223690639814e-03 -2.868633789641012247e-02 -2.141715407999286030e-03
36 3524925000 -1.569986224174499512e+00 -3.277382254600524902e-01 2.917923927307128906e+01 9.995848729523920673e-01 -5.853402890822667539e-04 -2.877821843526755935e-02 -1.246308624787002091e-03
37 3628545000 -1.626307964324951172e+00 -3.434580862522125244e-01 3.015517234802246094e+01 9.995714391684609179e-01 -2.416566005983932300e-03 -2.916577634621665693e-02 6.750537408596758021e-04
38 3732256000 -1.675922989845275879e+00 -3.551517128944396973e-01 3.113238143920898438e+01 9.995436878489961652e-01 -2.283105402399250323e-03 -2.976636482399143413e-02 4.600764731567143044e-03
39 3835871000 -1.732436895370483398e+00 -3.649564385414123535e-01 3.211151123046875000e+01 9.995186694207117695e-01 -4.175796542780812115e-04 -3.050905209388595635e-02 5.608283785164930833e-03
40 3939488000 -1.795474290847778320e+00 -3.749749958515167236e-01 3.308040618896484375e+01 9.994968130558506969e-01 1.573245848844577769e-03 -3.120429613445442618e-02 5.471516375761011769e-03
41 4043107000 -1.866602897644042969e+00 -3.857048749923706055e-01 3.406670379638671875e+01 9.994670869021661241e-01 1.905186008312631735e-03 -3.223684841456569278e-02 4.764249140004448921e-03
42 4146887999 -1.943850874900817871e+00 -3.977288305759429932e-01 3.505742263793945312e+01 9.994620229867364758e-01 1.225509000107954287e-03 -3.243126394745667052e-02 4.730312222373057006e-03
43 4250460000 -2.022107362747192383e+00 -4.118153750896453857e-01 3.606306457519531250e+01 9.994497764549397090e-01 -1.319591442096782581e-04 -3.301440684345779281e-02 3.189964220804035640e-03
44 4354202000 -2.094787836074829102e+00 -4.249195158481597900e-01 3.706562423706054688e+01 9.994328730068030575e-01 -8.322829559631173121e-04 -3.351868899257325063e-02 3.120440140117052875e-03
45 4457940000 -2.164570331573486328e+00 -4.324235916137695312e-01 3.805783081054687500e+01 9.994141673783002444e-01 -2.075022938567731932e-03 -3.406458962983411470e-02 2.572947083486976788e-03
46 4561559000 -2.231251239776611328e+00 -4.402291774749755859e-01 3.904610061645507812e+01 9.994119356561592671e-01 -3.556667364616766802e-03 -3.399607319694560731e-02 2.720292714819314440e-03
47 4665293000 -2.312211036682128906e+00 -4.455867707729339600e-01 4.005443954467773438e+01 9.993983035520890290e-01 -4.614913893570715686e-03 -3.437598092433893915e-02 -1.592559294111144412e-04
48 4768912000 -2.390829324722290039e+00 -4.514735043048858643e-01 4.108916473388671875e+01 9.993987409067669470e-01 -4.351477952279898462e-03 -3.439795877843947192e-02 -4.177890037414655597e-05
49 4872532000 -2.462284564971923828e+00 -4.547873735427856445e-01 4.209748077392578125e+01 9.994036888700619237e-01 -3.488115641824241723e-03 -3.435243203367294856e-02 -1.006754874570518088e-04
50 4976146000 -2.539726495742797852e+00 -4.606178402900695801e-01 4.309417724609375000e+01 9.994059806291940573e-01 -2.265079045865550211e-03 -3.436277603603612313e-02 -1.324734921478931942e-03
51 5079909000 -2.611460208892822266e+00 -4.675149619579315186e-01 4.408002853393554688e+01 9.993903430614503591e-01 -2.270266832481711988e-03 -3.482300343745202420e-02 -1.070754696861722774e-03
52 5183503000 -2.682688474655151367e+00 -4.729540050029754639e-01 4.508131027221679688e+01 9.993653244346375475e-01 -2.904751847882327837e-03 -3.550367199243129740e-02 -3.067205426258119770e-06
53 5287117000 -2.758469820022583008e+00 -4.830556213855743408e-01 4.606898117065429688e+01 9.993504001380291157e-01 -3.392793607259616574e-03 -3.587704049756672980e-02 -3.235129605636720895e-04
54 5390861000 -2.835067749023437500e+00 -4.962282180786132812e-01 4.701148986816406250e+01 9.993518303544641768e-01 -1.595239458366331468e-03 -3.592349485566211781e-02 -1.696141387920305438e-03
55 5494473000 -2.910768032073974609e+00 -5.046967267990112305e-01 4.797416687011718750e+01 9.993355828327000756e-01 4.919703619341145090e-04 -3.638555249748007259e-02 -2.059713340190738335e-03
56 5598233000 -2.988011360168457031e+00 -5.172038078308105469e-01 4.897282028198242188e+01 9.993204700644459093e-01 1.147893331370622872e-03 -3.674716366425831438e-02 -2.631808068056913207e-03
57 5701829000 -3.063187122344970703e+00 -5.349219441413879395e-01 4.996551513671875000e+01 9.993212025627479234e-01 -6.639348630750438636e-04 -3.677652856760679767e-02 -2.044564882002787229e-03
58 5805571000 -3.135101556777954102e+00 -5.473140478134155273e-01 5.093073654174804688e+01 9.993169697138578611e-01 -2.278021489667604507e-03 -3.686878753965367600e-02 -1.047456615367893789e-03
59 5909185000 -3.207903146743774414e+00 -5.581089854240417480e-01 5.188641738891601562e+01 9.993115097732093721e-01 -2.658701975496136852e-03 -3.700586047049685828e-02 -6.347781182855650312e-05
60 6012921000 -3.281666278839111328e+00 -5.684950947761535645e-01 5.287390136718750000e+01 9.993077270913880428e-01 -2.137483616070649708e-03 -3.710814625397864525e-02 1.575823856969658498e-03
61 6116541000 -3.352385044097900391e+00 -5.774342417716979980e-01 5.382050323486328125e+01 9.992976779904884088e-01 -1.490411259026966188e-03 -3.732507078932684186e-02 2.961169983096688298e-03
62 6220278000 -3.424140691757202148e+00 -5.866658091545104980e-01 5.475306320190429688e+01 9.992735329853278392e-01 -2.061411261173547605e-03 -3.788208940241692690e-02 3.619967008197064098e-03
63 6323895000 -3.494117736816406250e+00 -5.947917699813842773e-01 5.570996475219726562e+01 9.992387190973687217e-01 -4.184853707742325346e-03 -3.842494596860274170e-02 5.290820674029226428e-03
64 6427659000 -3.570385456085205078e+00 -5.994997620582580566e-01 5.667596054077148438e+01 9.992105877578209006e-01 -6.690509628135052518e-03 -3.872080629080709713e-02 5.842735128001777523e-03
65 6531383000 -3.651871442794799805e+00 -6.044270396232604980e-01 5.763478088378906250e+01 9.991990226728363345e-01 -7.800258617150177334e-03 -3.892707412788563165e-02 5.015172479218227633e-03
66 6634992000 -3.728826522827148438e+00 -6.080787777900695801e-01 5.855137252807617188e+01 9.991895606080752890e-01 -5.849449109778775101e-03 -3.958882174957841643e-02 4.327945174527809448e-03
67 6738741000 -3.809404373168945312e+00 -6.123960018157958984e-01 5.947593688964843750e+01 9.991816217584214010e-01 -1.906764797628931248e-03 -4.026238966743932168e-02 3.375050589943543334e-03
68 6842350000 -3.890935420989990234e+00 -6.214097142219543457e-01 6.039510726928710938e+01 9.991699142279442114e-01 5.269636001140352638e-04 -4.065840563192783114e-02 2.469587527617343563e-03
69 6945963000 -3.973615169525146484e+00 -6.327005028724670410e-01 6.129806518554687500e+01 9.991519761122392707e-01 1.647019526100186528e-04 -4.117394992788933616e-02 8.574152859813462865e-05
70 7049705000 -4.060278415679931641e+00 -6.488378047943115234e-01 6.221105194091796875e+01 9.991273358634386037e-01 -9.574606165782376154e-04 -4.173601573473297022e-02 -1.324760425624291367e-03
71 7153323000 -4.142704963684082031e+00 -6.676776409149169922e-01 6.311585617065429688e+01 9.991065151357080287e-01 -1.798058374116014808e-03 -4.214451787150398643e-02 -2.603461703801140687e-03
72 7256934000 -4.216980934143066406e+00 -6.777467727661132812e-01 6.394738006591796875e+01 9.990787814458107485e-01 -1.656950054474635439e-03 -4.278277482575969237e-02 -2.911556195446406495e-03
73 7360549000 -4.297867298126220703e+00 -6.888314485549926758e-01 6.479969787597656250e+01 9.990401132192188172e-01 -2.035345733075494441e-03 -4.359882378074268067e-02 -3.721842502472991546e-03
74 7464167000 -4.379698276519775391e+00 -7.015217542648315430e-01 6.564165496826171875e+01 9.990105779170359579e-01 -2.324680926839353505e-03 -4.422117572365723281e-02 -4.116878195406251106e-03
75 7567786000 -4.455669403076171875e+00 -7.122107744216918945e-01 6.646000671386718750e+01 9.989760553501494389e-01 -2.521207880301211401e-03 -4.498347387593151087e-02 -4.119639053717255930e-03
76 7671396000 -4.532093524932861328e+00 -7.192219495773315430e-01 6.725643157958984375e+01 9.989462604503017706e-01 -3.039010885280417091e-03 -4.562082292036005737e-02 -3.984176359793600158e-03
77 7775144000 -4.614370822906494141e+00 -7.272058725357055664e-01 6.806385803222656250e+01 9.989034460376038371e-01 -4.333154008084673207e-03 -4.632823976462999843e-02 -5.179138041531323317e-03
78 7878754000 -4.697241783142089844e+00 -7.352624535560607910e-01 6.887640380859375000e+01 9.988605165330379787e-01 -6.373267398442378218e-03 -4.693843976038406668e-02 -5.816600973182575220e-03
79 7982493000 -4.778562545776367188e+00 -7.406697273254394531e-01 6.965225982666015625e+01 9.988046819882275829e-01 -7.166839661970748551e-03 -4.778845292117799709e-02 -7.355774266217401242e-03
80 8086111000 -4.858840942382812500e+00 -7.475947737693786621e-01 7.039971160888671875e+01 9.987732657323072916e-01 -5.043444167784423733e-03 -4.845940267956113517e-02 -8.843846521075938300e-03
81 8189849000 -4.937819004058837891e+00 -7.559604644775390625e-01 7.112274169921875000e+01 9.987517939555455859e-01 -1.367210992966343477e-03 -4.910936534753677918e-02 -9.014157744470506148e-03
82 8293469999 -5.011459827423095703e+00 -7.628265619277954102e-01 7.183065032958984375e+01 9.987170915714486119e-01 1.526061155100143230e-03 -4.985245129239927048e-02 -8.750728001538825643e-03
83 8397102000 -5.092698097229003906e+00 -7.720639705657958984e-01 7.252401733398437500e+01 9.987054192214664949e-01 2.122912603611250629e-03 -4.997310724121874215e-02 -9.255669203799159195e-03
84 8500847000 -5.169910430908203125e+00 -7.860877513885498047e-01 7.321133422851562500e+01 9.986751205194330794e-01 4.025082554596651294e-04 -5.035506696737290094e-02 -1.059286898397273149e-02
85 8604438000 -5.244050502777099609e+00 -8.051803112030029297e-01 7.387681579589843750e+01 9.986411318898152922e-01 -8.122804563129754378e-04 -5.099472396282374309e-02 -1.071298400280971258e-02
86 8708175000 -5.308578014373779297e+00 -8.174608349800109863e-01 7.450519561767578125e+01 9.986332193855560480e-01 7.878896649351572329e-04 -5.145650864476662006e-02 -9.126888166656408827e-03
87 8811795000 -5.363974094390869141e+00 -8.303705453872680664e-01 7.511376190185546875e+01 9.986564223552116815e-01 3.174166101817305422e-03 -5.145263520674284163e-02 -5.282148097949376439e-03
88 8915403000 -5.420243740081787109e+00 -8.427252173423767090e-01 7.571803283691406250e+01 9.986799559178367591e-01 5.470951802055457579e-03 -5.096012151731487555e-02 -3.388266410372022842e-03
89 9019162000 -5.486634731292724609e+00 -8.547677993774414062e-01 7.630650329589843750e+01 9.987585756223839040e-01 5.656841330889819143e-03 -4.926972940658936456e-02 -4.669210972485130645e-03
90 9122890000 -5.549577236175537109e+00 -8.672616481781005859e-01 7.687276458740234375e+01 9.988503793183158841e-01 4.326342958543507970e-03 -4.720724996716341854e-02 -7.118851227512181662e-03
91 9226512000 -5.598953723907470703e+00 -8.791738748550415039e-01 7.744002532958984375e+01 9.989682812547966417e-01 2.733978149947608773e-03 -4.489604285063910488e-02 -6.264482952850301302e-03
92 9330247000 -5.635461330413818359e+00 -8.921225666999816895e-01 7.797871398925781250e+01 9.991076376550462879e-01 4.972377104375694332e-04 -4.201234042872026286e-02 -4.317914509759181868e-03
93 9433986000 -5.665172576904296875e+00 -9.059115052223205566e-01 7.850472259521484375e+01 9.992781154941864363e-01 -1.357009035116406911e-03 -3.790954079906391772e-02 -2.067156808353346614e-03
94 9537749000 -5.700245857238769531e+00 -9.152625799179077148e-01 7.902671051025390625e+01 9.994623235799062755e-01 -1.209626504908037359e-03 -3.253127496114169986e-02 -3.913655244937388339e-03
95 9641587000 -5.728148460388183594e+00 -9.233720898628234863e-01 7.953092956542968750e+01 9.996671165490789157e-01 -9.044729642035275905e-04 -2.495591959903847509e-02 -6.483833439670753408e-03
96 9745342000 -5.740750312805175781e+00 -9.297438859939575195e-01 8.002262115478515625e+01 9.998313336060369316e-01 -1.155576384008226648e-03 -1.595390143944559053e-02 -9.024522793751314775e-03
97 9849229000 -5.731037616729736328e+00 -9.346814751625061035e-01 8.051396942138671875e+01 9.999525114610837706e-01 -1.495376281035869573e-03 -4.960032431122658909e-03 -8.254498817699176469e-03
98 9953059000 -5.702355384826660156e+00 -9.432262778282165527e-01 8.096969604492187500e+01 9.999435496374011745e-01 -2.022059624694259525e-03 8.130512161560007889e-03 -6.534798039654871049e-03
99 10056930000 -5.662189483642578125e+00 -9.511055350303649902e-01 8.141648101806640625e+01 9.997158437528894659e-01 -2.816101775026924256e-03 2.289443278711357846e-02 -6.012176610638572845e-03
100 10160830000 -5.608033657073974609e+00 -9.579922556877136230e-01 8.187264251708984375e+01 9.991994978206237832e-01 -3.570119808176188802e-03 3.940927935789948627e-02 -5.875925464081771868e-03
101 10264660000 -5.531359672546386719e+00 -9.664954543113708496e-01 8.231433868408203125e+01 9.982874508191857954e-01 -3.970701521670216665e-03 5.806897673176907027e-02 -5.864555199065629026e-03
102 10368670000 -5.440825939178466797e+00 -9.717794060707092285e-01 8.272994232177734375e+01 9.968430158426468957e-01 -4.038360337693240078e-03 7.906187134202098676e-02 -6.075681971361992020e-03
103 10472640000 -5.328267097473144531e+00 -9.780387282371520996e-01 8.314230346679687500e+01 9.947706740569813855e-01 -4.115760195466128084e-03 1.018692446133685897e-01 -6.084698524491300581e-03
104 10576630000 -5.198052883148193359e+00 -9.888818264007568359e-01 8.354060363769531250e+01 9.918937599866484156e-01 -3.370889667073002048e-03 1.268222470369516075e-01 -7.177998251580420229e-03
105 10680620000 -5.045471191406250000e+00 -9.979286193847656250e-01 8.391364288330078125e+01 9.880110857480457476e-01 -2.131491356160310994e-03 1.541822049464153799e-01 -7.576203628979032156e-03
106 10784610000 -4.871450901031494141e+00 -1.005380034446716309e+00 8.426944732666015625e+01 9.830070869607901995e-01 -1.232862722369408798e-03 1.834035839104865839e-01 -7.659793937057759322e-03
107 10888750000 -4.679249763488769531e+00 -1.013104319572448730e+00 8.461276245117187500e+01 9.767834997620351567e-01 -5.677763173350455902e-04 2.140819995142274890e-01 -7.910101559011646979e-03
108 10992720000 -4.466041564941406250e+00 -1.018387794494628906e+00 8.494314575195312500e+01 9.692469378664392288e-01 3.522409002210597265e-04 2.459642326451821903e-01 -7.864198760568652524e-03
109 11096590000 -4.222919464111328125e+00 -1.028905391693115234e+00 8.523671722412109375e+01 9.606055148829195645e-01 1.507855855391085223e-03 2.778294421367976108e-01 -6.750720642731950112e-03
110 11200570000 -3.966914892196655273e+00 -1.041373252868652344e+00 8.550857543945312500e+01 9.510394181196814012e-01 2.033597058369546878e-03 3.089972386523908154e-01 -6.371512440507851732e-03
111 11304310000 -3.692753791809082031e+00 -1.053608179092407227e+00 8.575878906250000000e+01 9.406353234277595732e-01 1.551712513741747290e-03 3.393659293302647151e-01 -5.791935603470133899e-03
112 11408180000 -3.407050848007202148e+00 -1.062638640403747559e+00 8.599272918701171875e+01 9.293100775830592797e-01 1.694595692569024991e-04 3.692505336579307573e-01 -6.065837069700126018e-03
113 11511920000 -3.107441902160644531e+00 -1.069665789604187012e+00 8.621338653564453125e+01 9.171152048489120689e-01 3.777525098428894485e-05 3.985826642274854503e-01 -5.617774051000602904e-03
114 11615530000 -2.787224531173706055e+00 -1.079523563385009766e+00 8.640758514404296875e+01 9.044480082695293133e-01 1.195448651708050803e-03 4.265598839063341474e-01 -4.363104584736100279e-03
115 11719270000 -2.454796552658081055e+00 -1.087364554405212402e+00 8.657771301269531250e+01 8.914744227315797298e-01 2.822160289612172558e-03 4.530573466830574159e-01 -2.104671756870350480e-03
116 11822770000 -2.121607303619384766e+00 -1.097046017646789551e+00 8.674009704589843750e+01 8.783182903275146280e-01 2.826608189165523075e-03 4.780569864709041106e-01 -3.241735438717480676e-03
117 11926380000 -1.788213372230529785e+00 -1.109014987945556641e+00 8.689995574951171875e+01 8.647143197131853531e-01 2.204158796899835515e-03 5.022326680186847137e-01 -5.160827626929491603e-03
118 12030000000 -1.443096518516540527e+00 -1.118846297264099121e+00 8.703333282470703125e+01 8.514340761965607518e-01 2.777555143467053470e-03 5.244188090687337267e-01 -6.100145380648624126e-03
119 12133610000 -1.083516001701354980e+00 -1.124327063560485840e+00 8.714336395263671875e+01 8.388969119855212986e-01 4.922371716359962707e-03 5.442583442656855341e-01 -3.255152072791934678e-03
120 12237100000 -7.223153710365295410e-01 -1.127562165260314941e+00 8.723770904541015625e+01 8.270238568189614004e-01 8.136275500713652936e-03 5.620969081414045609e-01 3.522375780648455499e-03
121 12340600000 -3.543294370174407959e-01 -1.131049633026123047e+00 8.732758331298828125e+01 8.162764905206132404e-01 8.243602096888572733e-03 5.775715881848652034e-01 5.982856293763443196e-03
122 12444110000 1.446485426276922226e-02 -1.138899922370910645e+00 8.742801666259765625e+01 8.059975691303048473e-01 8.663328855532252334e-03 5.918424424750405866e-01 3.922827342464902181e-03
123 12547670000 3.826542496681213379e-01 -1.154191970825195312e+00 8.752991485595703125e+01 7.962988598582790845e-01 7.207918357751380393e-03 6.048578154710528842e-01 -1.787390538843980749e-03
124 12651070000 7.624221444129943848e-01 -1.171579241752624512e+00 8.761373138427734375e+01 7.873472779090253670e-01 7.004503746567099405e-03 6.164525443257359294e-01 -4.632654837018568977e-03
125 12754690000 1.158506751060485840e+00 -1.188156366348266602e+00 8.768057250976562500e+01 7.791550774936302215e-01 8.012366819495577233e-03 6.267611516605875455e-01 -4.860654579255025733e-03
126 12858060000 1.567020893096923828e+00 -1.199029803276062012e+00 8.773404693603515625e+01 7.715825397238087469e-01 1.129936985473818829e-02 6.360218595641217165e-01 -2.983754487126739473e-03
127 12961670000 1.978332281112670898e+00 -1.199372410774230957e+00 8.777755737304687500e+01 7.649584831346831759e-01 1.628821677965615333e-02 6.438674181499084437e-01 -2.821510126620079169e-03
128 13065200000 2.403797626495361328e+00 -1.200179576873779297e+00 8.782698059082031250e+01 7.584228704390312270e-01 1.951233718680098206e-02 6.514559550302818636e-01 -4.376865101018747803e-03
129 13168770000 2.844035625457763672e+00 -1.212299942970275879e+00 8.788097381591796875e+01 7.525993343023633653e-01 1.879762052509561729e-02 6.581877853928873590e-01 -5.452580108590504050e-03
130 13272350000 3.297495365142822266e+00 -1.236060500144958496e+00 8.792936706542968750e+01 7.474928296239871095e-01 1.625624068848388268e-02 6.640547334484726560e-01 -4.638457079780881030e-03
131 13375880000 3.767066240310668945e+00 -1.258161187171936035e+00 8.797044372558593750e+01 7.426476497269470789e-01 1.499758850832787031e-02 6.695054786367777844e-01 -3.457566964761012857e-03
132 13479500000 4.253274440765380859e+00 -1.275961160659790039e+00 8.800510406494140625e+01 7.381703404014553493e-01 1.483204311692950736e-02 6.744487470878335333e-01 -1.856502148871342229e-03
133 13583110000 4.748009681701660156e+00 -1.290548801422119141e+00 8.803353881835937500e+01 7.341774512853984636e-01 1.583660725666966376e-02 6.787728492320380669e-01 -3.017285120674996989e-04
134 13686720000 5.263833522796630859e+00 -1.305563807487487793e+00 8.805944824218750000e+01 7.306826905522648685e-01 1.715337577148700471e-02 6.825014574076894158e-01 5.727681249654738163e-04
135 13790340000 5.802346706390380859e+00 -1.321788072586059570e+00 8.808728790283203125e+01 7.279711457124388163e-01 1.806821138006510508e-02 6.853686657195465770e-01 1.158791375929700941e-03
136 13893950000 6.350251197814941406e+00 -1.338223099708557129e+00 8.811298370361328125e+01 7.260181313151677918e-01 1.881684396059246644e-02 6.874159611274358594e-01 1.701696870234435449e-03
137 13997670000 6.915952682495117188e+00 -1.354388475418090820e+00 8.813333892822265625e+01 7.241055977734698335e-01 1.961461110242844127e-02 6.894078294982312061e-01 1.787436981946817363e-03
138 14101300000 7.507037162780761719e+00 -1.373156309127807617e+00 8.815615844726562500e+01 7.220557219928023240e-01 1.993509164792529875e-02 6.915454161081868723e-01 1.750405152158789491e-03
139 14204920000 8.108952522277832031e+00 -1.392805695533752441e+00 8.817543029785156250e+01 7.205119088107423408e-01 2.078916678291914052e-02 6.931258992882125547e-01 2.624412749376249868e-03
140 14308540000 8.730309486389160156e+00 -1.412138819694519043e+00 8.819433593750000000e+01 7.194909323715584781e-01 2.127613657685432924e-02 6.941686764532746245e-01 3.157986475133101479e-03
141 14412270000 9.371663093566894531e+00 -1.432617783546447754e+00 8.821264648437500000e+01 7.184296570903545565e-01 2.136441051993245507e-02 6.952619882056311207e-01 3.627331322665194174e-03
142 14515890000 1.003208446502685547e+01 -1.451470136642456055e+00 8.822955322265625000e+01 7.175702615562707942e-01 2.184010165227700043e-02 6.961289820086926650e-01 4.513324431585670829e-03
143 14619680000 1.071209716796875000e+01 -1.473038554191589355e+00 8.824393463134765625e+01 7.172994330540759522e-01 2.332796064334644731e-02 6.963466727077999296e-01 6.216188647379030686e-03
144 14723260000 1.140711593627929688e+01 -1.494264483451843262e+00 8.826113128662109375e+01 7.176321011094510816e-01 2.448149350967336602e-02 6.959506735700843327e-01 7.581813115350005336e-03
145 14826860000 1.211406230926513672e+01 -1.514168977737426758e+00 8.828399658203125000e+01 7.184299913704688123e-01 2.511019268065374857e-02 6.950979336400102682e-01 8.166294897725684745e-03
146 14930480000 1.283140850067138672e+01 -1.535713315010070801e+00 8.831092834472656250e+01 7.197266059794027449e-01 2.602018171365996085e-02 6.937113248850206304e-01 9.008913099089667365e-03
147 15034100000 1.357633113861083984e+01 -1.555742383003234863e+00 8.834257507324218750e+01 7.212428890027571260e-01 2.605367022806905422e-02 6.921307890336712010e-01 9.212611043095583416e-03
148 15137840000 1.432779979705810547e+01 -1.576797962188720703e+00 8.837776947021484375e+01 7.226248157723926813e-01 2.605612680854947627e-02 6.906727336599880473e-01 1.027759039325184739e-02
149 15241450000 1.508805465698242188e+01 -1.600007414817810059e+00 8.841992187500000000e+01 7.239608086837651113e-01 2.551085473097224401e-02 6.892847936983522716e-01 1.078966899696279236e-02
150 15345080000 1.588406372070312500e+01 -1.622813105583190918e+00 8.846981048583984375e+01 7.254353926601607716e-01 2.368997641682022218e-02 6.878037043944015272e-01 1.040866536629413142e-02
151 15448810000 1.667372512817382812e+01 -1.646408677101135254e+00 8.852185821533203125e+01 7.268038020402840527e-01 2.302767218612443087e-02 6.863789207418514726e-01 1.048507580933023646e-02
152 15552550000 1.747374343872070312e+01 -1.670130372047424316e+00 8.857845306396484375e+01 7.282340291689636258e-01 2.246385554037937798e-02 6.848982351642285415e-01 9.218536951328045251e-03
153 15656170000 1.828905296325683594e+01 -1.696702122688293457e+00 8.863865661621093750e+01 7.292630912467489290e-01 2.327038234112683776e-02 6.838001871056688108e-01 7.151025463952452067e-03
154 15759900000 1.909619140625000000e+01 -1.724522233009338379e+00 8.870554351806640625e+01 7.297026092754228532e-01 2.316229656417220090e-02 6.833637557366412096e-01 3.404024092942231888e-03
155 15863640000 1.990933990478515625e+01 -1.754535079002380371e+00 8.876451110839843750e+01 7.296483515461195113e-01 2.331325034693549139e-02 6.834235823998592307e-01 1.408000012155769627e-03
156 15967390000 2.072787666320800781e+01 -1.787649154663085938e+00 8.882590484619140625e+01 7.297226014367298452e-01 2.237734330802157792e-02 6.833765341735446031e-01 8.318652780097691686e-04
157 16071020000 2.154388618469238281e+01 -1.825361490249633789e+00 8.888942718505859375e+01 7.297260762830244385e-01 2.071665786652228738e-02 6.834254862347680648e-01 5.276781158725207376e-04
158 16174740000 2.237280082702636719e+01 -1.859040617942810059e+00 8.894339752197265625e+01 7.296642725656198314e-01 2.054766956271138201e-02 6.834957064069929755e-01 1.209107121906459383e-03
159 16278450000 2.318387794494628906e+01 -1.892266392707824707e+00 8.900521850585937500e+01 7.298348548113445800e-01 1.942971749431282938e-02 6.833471099717600694e-01 5.459613886583208854e-04