pi/ORB-SLAM3_Linux
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity

Update 'README.md'

Browse Source
This commit is contained in:
Иван Подмогильный
2022-09-03 13:32:02 +03:00
parent cc021f96f7
commit c05ba995e1
1 changed files with 9 additions and 9 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

18
README.md
View File

@@ -1,15 +1,6 @@
# ORB-SLAM3 for linux
Redmine issue: https://redmine.drivecast.tech/issues/335
## mono-kitti examples.
1. Скомпилируйте файл папке **Examples/Stereo/stereo-kitti.cc** и запустите бинарник с параметрами: путь к словарю, путь к файлу с настройками, путь к папке с изображениями. Пример:
```
stereo-kitti /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/datasets/mono-kitti/sequences/06
```
2. Бинарник создаст файлы `CameraTrajectory.txt` и `RealtimeCameraTrajectory.txt`, они практически идентичные. Первый файл выдаёт чуть более точную траекторию, но она недоступна в режиме "онлайн", когда позиция камеры в моменте.
3. Используйте данные файлы далее в репозитории [ue_demo](https://git.drivecast.tech/pi/ue_demo)
## Installation
Please refer to the original repository on the details of the installation procedure: https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
@@ -22,6 +13,15 @@ chmod +x build.sh
```
## Running
## mono-kitti examples.
1. Скомпилируйте файл папке **Examples/Stereo/stereo-kitti.cc** и запустите бинарник с параметрами: путь к словарю, путь к файлу с настройками, путь к папке с изображениями. Пример:
```
stereo-kitti /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/datasets/mono-kitti/sequences/06
```
2. Бинарник создаст файлы `CameraTrajectory.txt` и `RealtimeCameraTrajectory.txt`, они практически идентичные. Первый файл выдаёт чуть более точную траекторию, но она недоступна в режиме "онлайн", когда позиция камеры в моменте.
3. Используйте данные файлы далее в репозитории [ue_demo](https://git.drivecast.tech/pi/ue_demo)
Besides all the examples listed in ORB-SLAM3 original repository you can also run uzh-fpv and kaist urban examples:
For stereo examples change the paths to your dataset files in the scripts (Examples/Stereo/run_stereo_uzh_fpv.sh).