ORB-SLAM3 for linux

Redmine issue: https://redmine.drivecast.tech/issues/335

Build ORB-SLAM3

Скачайте и установите все необходимые ниже перечисленные библиотеки, затем в папке ORB-SLAM3.

1. mkdir build && cd build
2. cmake ..
3. make

mono-kitti examples.

1. Скомпилируйте файл папке Examples/Stereo/stereo-kitti.cc и запустите бинарник с параметрами: путь к словарю, путь к файлу с настройками, путь к папке с изображениями. Пример: stereo-kitti /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/datasets/mono-kitti/sequences/06
2. Бинарник создаст файлы CameraTrajectory.txt и RealtimeCameraTrajectory.txt, они практически идентичные. Первый файл выдаёт чуть более точную траекторию, но она недоступна в режиме "онлайн", когда позиция камеры в моменте.
3. Используйте данные файлы далее в репозитории ue_demo

Installation

Requirements

Building

Running