22 lines
1.4 KiB
Markdown
22 lines
1.4 KiB
Markdown
# ORB-SLAM3 for linux
|
||
Redmine issue: https://redmine.drivecast.tech/issues/335
|
||
|
||
## Build ORB-SLAM3
|
||
Скачайте и установите все необходимые ниже перечисленные библиотеки, затем в папке ORB-SLAM3.
|
||
1. `mkdir build && cd build`
|
||
2. `cmake ..`
|
||
3. `make`
|
||
|
||
## mono-kitti examples.
|
||
1. Скомпилируйте файл папке **Examples/Stereo/stereo-kitti.cc** и запустите бинарник с параметрами: путь к словарю, путь к файлу с настройками, путь к папке с изображениями. Пример: `stereo-kitti /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/datasets/mono-kitti/sequences/06`
|
||
2. Бинарник создаст файлы `CameraTrajectory.txt` и `RealtimeCameraTrajectory.txt`, они практически идентичные. Первый файл выдаёт чуть более точную траекторию, но она недоступна в режиме "онлайн", когда позиция камеры в моменте.
|
||
3. Используйте данные файлы далее в репозитории [ue_demo](https://git.drivecast.tech/pi/ue_demo)
|
||
|
||
|
||
## Installation
|
||
|
||
### Requirements
|
||
|
||
### Building
|
||
|
||
### Running |