pi/ORB_SLAM3_linux
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity

Update 'README.md'

Browse Source
This commit is contained in:
Иван Подмогильный
2022-06-08 18:15:45 +03:00
parent ec7325297d
commit b8968b1274
1 changed files with 12 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

12
README.md
View File

@@ -1,5 +1,17 @@
# ORB-SLAM3
## Build ORB-SLAM3
Скачайте и установите все необходимые ниже перечисленные библиотеки, затем в папке ORB-SLAM3.
1. 'mkdir build && cd build'
2. 'cmake ..'
3. 'make'
## mono-kitti examples.
1. Скомпилируйте файл папке Examples/Stereo/stereo-kitti.cc и запустите бинарник с параметрами: путь к словарю, путь к файлу с настройками, путь к папке с изображениями. Пример: 'stereo-kitti /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/ORB_SLAM3-1.0-release/Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /home/ivan/ivan/git/work_drivecast2/SLAM/datasets/mono-kitti/sequences/06'
2. Бинарник создаст файлы `CameraTrajectory.txt` и `RealtimeCameraTrajectory.txt`, они практически идентичные. Первый файл выдаёт чуть более точную траекторию, но она недоступна в режиме "онлайн", когда позиция камеры в моменте.
3. Используйте данные файлы далее в репозитории [ue_demo](https://git.drivecast.tech/pi/ue_demo)
### V1.0, December 22th, 2021
**Authors:** Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez Rodríguez, [José M. M. Montiel](http://webdiis.unizar.es/~josemari/), [Juan D. Tardos](http://webdiis.unizar.es/~jdtardos/).