Все данные были собраны и подготовлены заранее. Дале демонстрируется инструкция по тому, как запустить скрипты, анализирующие полученные результаты.
Запуск
Для построения графиков и анализа восстановленной траектории по метрике АТЕ скопируйте репозиторий, и внутри выполните команду:
bash eval_data.sh --slam_name=orb_slam3 --dataset=dataset-corridor4_512_16 --separator=',' --time_measure=s --sensor=mono. Что запустит анализ последовательности corridor4.
Для анализа последовательности Room3 в аргументе --dataset используйте dataset-room3_512_16.
Новоиспеченные результаты будут сохранены в папку с названием аргумента датасета, например для комнаты 3, необходимо зайти в папку dataset-room3_512_16.
- Ошибки будут сохранены в файл под названием
orb_slam3_mono_errors.txt - Графики будут сохранены в файл под названием
orb_slam3_trajectory.png.